SwissRanger


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ファイル構成

server   - プラグイン, オンラインパターン生成用
SwissRangerServer - SwissRanger Corba Server
client - SwissRanger Corba Server 動作確認用clientプログラム
script   - プラグイン用設定ファイル. サンプルスクリプト, robot/HRP2/scriptにコピーしてお使いください。

使い方

大まかな使い方

SwissRangerServer?を2001vにおき、pluginを2001cに置く

SwissRangerServer?を起動する

ヒューマノイドの姿勢を猫背に移行する

首のオフセット角度を傾斜計で計って入力する(デフォルトは6.8[deg])

何も置いていない水平な床面を撮影して水平面の補正式を計算する

不整地路面を撮影する

撮影した情報を元にしてFootQueue?をpushする

歩行を開始する

段差がなくなったら歩行終了

SwissRangerServer?

オプション

モデルファイルの指定

-url modelfile

面積フィルタ

-area minArea maxArea

濃度諧調変換の倍率

-brightness BRIGHTNESS

段差の前進方向の最小値

-minX panelLimitX

平面化補正処理で計算した平面の式の保存

-coef coeffile

server

メソッド(mUnevenSR-rel-waist-unknown.so)

  • :set-gait-strm [dummy-string] [$NS_OPT] -url [MODEL_DIR]
    ネームサーバー、モデルディレクトリを設定する
    offsetオプションで首のオフセット角度を設定できる
  • :set-startTiming [startTiming]
    撮影開始時間の設定(歩行開始後何秒後に撮影を開始するか)
  • :set-ssds-time [sstime] [dstime]
    単脚支持期、両脚支持期時間の設定
  • :set-step-x(y) [stepx(y)]
    デフォルトの歩幅の設定
  • :calc-plane-coef
    水平床面を撮影して、平面化補正の式を計算し補正する
    その後平面の式の係数をテキストで保存する
    offsetオプションで首のオフセット角度を設定できる
  • :calc-plane-coef-file
    平面の式の係数を読み込んで、平面化補正をおこなう
    offsetオプションで首のオフセット角度を設定できる
  • :calc-init-gait
    静止時に床面を撮影して、遊脚設置目標位置を計算する
    計算結果は2001Vに保存される
    offsetオプションで首のオフセット角度を設定できる
  • :get-init-gait
    :calc-init-gaitで計算した結果を2001Cに保存する
  • :calib-gait-y
    横方向位置の補正
  • :push-init-gait
    :calc-init-gaitの計算結果をFootQueueにpushする
  • :shoot-start
    撮影を開始する
  • :shoot-stop
    撮影を止める
  • :save
    スイスレンジャーの画像データなどを保存する
    chomedirオプションで2001cの保存ディレクトリを指定する
    vhomedirオプションで2001vの保存ディレクトリを指定する

質問など

質問およびご要望は rui.kanoh@gmail.com までお願いします。

配布ポリシー

本プログラムのソースは、 mwalkプラグインのソースを基にして作成されています。
そのため、 本プログラム並びに本プログラムの一部が含まれるソースの

第3者への配布につきましては

森澤さんに確認を取ってください。