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工学社発行のクォータニオン入門の私家版正誤表

クォータニオン

P.16

・実数aに対して「0a=a0=0」となるような積の逆元「a^{-1}」がある

↓

・実数aに対して「a^{-1}a=aa^{-1}=1」となるような積の逆元「a^{-1}」がある

P.107

である。z軸まわりの回転は、

↓

である。x軸まわりの回転は、

P.121

p_{x}=\begin{pmatrix}\\1\\\\0\\\\0\\\\\end{pmatrix}
p_{y}=\begin{pmatrix}\\0\\\\1\\\\0\\\\\end{pmatrix}
p_{z}=\begin{pmatrix}\\0\\\\0\\\\1\\\\\end{pmatrix}

↓

e_{x}=\begin{pmatrix}\\1\\\\0\\\\0\\\\\end{pmatrix}
e_{y}=\begin{pmatrix}\\0\\\\1\\\\0\\\\\end{pmatrix}
e_{z}=\begin{pmatrix}\\0\\\\0\\\\1\\\\\end{pmatrix}

P.126

=1p_{w}q_{w}+q_{w}P+p_{w}q+PQ

↓

=1p_{w}q_{w}+q_{w}P+p_{w}Q+PQ

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