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クォータニオンによる回転

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  • クォータニオンの一般形

    \~{A}=A_{w}+IA_{x}+JA_{y}+KA_{z}

    クォータニオン単位

    IJK=I^{2}=J^{2}=K^{2}=-1

    IJ=-JI=K

    JK=-KJ=I

    KI=-IK=J

    • クォータニオンのノルム

      ||\~{A}||=\sqrt{A_{w}^{2}+A_{x}^{2}+A_{y}^{2}+A_{z}^{2}}

      ||\~{A}||^{2}=\~{A}^2*\~{A}

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