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サーバー運営委員会

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運営委員会委員長のかのーです。 いろいろと奮闘する予定です。

M2 †

10月30日 †

自分勝手な後輩がいる。
はっきり言ってDQNだ。(DQNな私から見てもDQNに見える）
しかし、さまざまなストレスを差し引くと、
その王子様からは、 過去の自分が持っていて今も存在する「自分勝手」
という私の性格が浮き彫りになって見えてくる。

人の振り見て我振り直せ。人生とは日々勉強だなあと思った。

9月25日 †

Vのほうでマルチスレッドプログラミング

boost大先生のおかげで相当かかる労力が少なくてすんだ。
なせばなるもんやねえ

9月15日 †

なんとかかんとか、学会発表無事終了。
だが実験が中途半端やなー
ってところで 終わってしまっている。

早急に原因を探らないと 卒業への道が閉ざされてしまう。


燃え尽き症候群にかかっている場合ではない。

がんばらねば

9月8日 †

明日からロボット学会なのに・・

今日実験する必要がでたので、

超早起きして研究所にいきました

ロボットの電源入れました

ロボットのPCの片方が起動しません・・・

何か僕に怨みでも・・

前日に実験しようとする駄目さがこういうことを生むわけで

やっぱり今日実験とか無理なんかなあ

いやいややるしかないやん

やらないと確実に戦死するわけだし

ただボスに見られてしまうと

確実に苦言を言われ、実験を遮られるに違いない

頼むボス

今日くらいは空気を読んでくださいませんか？（もちろん敬語）


9月6日 †

となりの研究室の学生に発表を聞いてもらった。

はっきり言って昨日の発表よりも遥かにグダグダだった。

でもとなりのT尾君のおかげで、

なぜに昨日の発表練習で大炎上したのかが

よーくわかった

やっぱりT尾君は見ているところが違うなあというか

研究者に向いている人は見ているところが違うなあ

と思った。

研究と発表に対する姿勢のオーソドックスな形を
私は全然わかっていなかった。

学会はその道の専門家達を前にして発表をしなければならない、
しかも新しいことでなければならない。

ということで、相当にびびっていた。

びびっているだけだった。

でもねえ 新しいことなんて突然できるものではなく 先人達の積み重ねがあって その上で現状のレベルを越えるための アプローチを考えるということを
明確に示しさえすれば
なにも恥じることなくあの場に立てる
それが今になってやっとわかってきた。


発表においては、 まず 先行研究の紹介で聴衆に、現状の技術レベルを認識してもらい、
それを越える物を目指して
どういうアプローチを取れば、
目標を現状でできるレベルにまで落し込めるか
をわかりやすくはっきりと説明してあげないと
聴衆は納得してくれないどころか、
ストレスがたまる。
自分が目標達成のためにおこなうアプローチを説明しなければ、 （自分が目指しているところを明確にしなければ）
その道のプロたちは、 先の先の先の先を見てしまって 先の先の先の先の知識レベルで質問を飛ばしてくる。

そうなった場合には、学生（例外を除く）は太刀打ちできない。

だからそういう攻撃（質問だが）をされるまえに、 自分のバリアをはりめぐらせて（目標達成に対する制限） 対抗しなければならない。


私は全てにおいてその誠心が欠けていた。
つまりは死ぬべくして死んだ。ただそれだけだったのだ。
いぢめられっこがいぢめられる原因には、いぢめられっ子にある のと一緒。

話の流れはめちゃくちゃだが、 二足歩行ロボット研究の 良い例を考えたから載せる。


現状のレベル：摩擦の良く働く水平な面上においては、
一歩前の段差に対して20mmまでの差の段差なら踏破可能 目標：100mmの壁を踏破する

という研究が昔にあったはず。 そのためのアプローチは

アプローチ：ロボットの真正面に壁があり、

その壁には階段（一段20mm）が設置されている

もちろん階段もロボットに対して真正面に置いてある

摩擦も十分に働く

とかかな？
こういうアプローチをうまく説明できないといけないんだねー


まとめ：正しい研究発表の形（研究の姿勢にも通じる物がある）
関連研究のスライド：現状の技術レベルを聴衆に認識させる 目標のスライド：現状の技術レベルのままでは到達が難しい目標の達成のアプローチ （ここに新規性をふくめる）
を現状の技術の積み重ねと言う形で説明する。

ここで、 「ああそれならできて当たり前だよね」 と聴衆に思わせることが大事。
聴衆をそこまで期待させてはいけない。
先に聴衆の出ばなをくじくのが肝心。
（そうしないとその道の偉い人たちが、 学生の知識レベルそっちのけで 遥か遠くの話まで考え始めてしまう。）

あとはただやったことをならべて、 結果が出ていたなら結果を出して、 できれば考察する（ここが大事なんじゃ？）
あとは今後の課題で
つっこまれるだろうを 予想される部分を つぶしておくのが重要。
できるだけ多く、 今後にやるつもりであるということにしておく。

「今は始めたばかりなので」 という魔法のキーワードを 使うと戦いやすい。

さー、スライド書き直すぞー（今からかい！）

9月5日 †

発表練習

I綿さんが来た、なぜにこのタイミングで？

すんごく嫌な予感がする・・

そして嫌な予感ほど良く当たる

徹底的につぶしてくれてどうもありがとうございます皆様（とくにI綿様）

もうさあ、 死にたいという言葉以外言う気が失せちゃっているよ今。

あと2時間くらいはなにもやるきしないよ

このぽっかり空いた穴は誰も埋めてくれないから

うちに帰っても誰もいないし

慰めてくれる人なんていないのはわかっている

あの場にHボスがいなかったのが唯一の救いだった

もしいたらと思うとぞっとする

ぽっかり空くのが穴レベルの小ささではなくなる

本気で自殺している可能性がある

冗談じゃない

そのくらい疲れた

自分が研究に向いていないというか

エンジニアリングセンスに大いにかけているのは知っているよ

それでもはっきりと（一応弯曲されていたか？）

こうまではっきりと言われてしまうと

生きる気力がなくなってしまうよ

言い訳しなかったということだけが 自分の良かったことかな・・

センスがなかろうと

結果出さないと卒業できないんだから

こっちだって必死にやってるんだ

こんな邪魔な学生はさっさと卒業できたほうが良いでしょう

社会に害をなすかもしれないけどね

グループのためには良いことでしょう

結局どこに行っても私はストレッサーなんだね

よーくわかったよ

「細かいこと気にするくせに気にするべきことを疎かにする」

ってことが私の昔からの弱点なんだよね

だからいぢめられたし、まわりから完全に浮いたりするんだよね

気分屋なのとか

自意識過剰なのとか

被害妄想チックなのとか

やる気の増減が激しすぎるとか

計画性がかけらもないとか

悪いところなんかいくらでもあげられるんだ

直そうとしたって直らないだから

かなしい

切ない

人には生きるべき場所ってあるのかもしれないね

打たれ弱いよなあ・・私はほんとに

弱い人間は弱い人間なりに・

弱い人間でも生きられるところで生きるのが幸せなのかな

そうすればこんなに悲しい思いをしなくて済むのかもしれない。

でも私はそんなところで生きたらストレスで死んでしまう。

上でも下でも生きられない、 ほんとに中途半端や

兵隊として使いにいし、 かといって自分の世界が確立しているわけでもないし 自分一人でなんでもできるほどできた人間でもないし

はーーーーーーーーー

はーーーーーーーー

さあさあ来週学会です。

死の恐怖を軽く味わえたので もう心おきなく死ねる

真理と自分の意見とは ちゃんと切り分ける

そんな前提をわからずに研究発表をするのはちゃんちゃらおかしい

私の発表でどれだけ周りの人がストレスを感じていたかがよくわかったよ

研究者のセンスって絶対ある、

そして私にはそれが全くないことがよくわかる

センスのある人がセンスがないひとをみるとストレス溜るよね

わたし以外の全員が全員同じことを考えていたとは知らなかった

これでやっと確信になりました

I綿さんに言うとおり、 私ははっきりいってなにもわかっていませんよ

何もわかってねえ奴が学会になんか出る資格はない

というご意見もわかる

その通りだとは思う

そうですよ

あなたの言うことは正しいですよ

でもね できればもうすこし角が立たない言い方で言ってほしかった

あなたの周りにいる人が全員そうなのかもしれないが

全ての人間が強いわけじゃない

あなたのように頭が良いわけではない

自分の事情がわかっている人なんてだれもいないだから、 察してほしいと思うこと自体が間違いだ

「他人をばかにするな」と怒られるかもしれないが、 私は情報弱者が置いてきぼりにされることに大反対」

数学ができない奴は死ね

ではないけど 世の中がだんだん 情報が弱者にたいして厳しくなっている

暗黙的に 「情報弱者は不自由を強制されていないか？」 と本当に思う。

頭が良い奴だけが得をするって いつの時代でも一緒だね

頭が悪いといつも置いてけぼり そこはもう諦めるしかないのかな

8月22日 †

希望が見えない。
実験はできたが根拠がない。
視覚センサが間に合うかどうかギリギリ

土日に頑張るのは反則だけど頑張ろう

8月18日 †

タイムリミット2週間。 ようやく実験ができそう。 ボスが見ていないタイミングで実験したいなあ

そして視覚センサどうにかしなきゃまずい。・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・

ssh ポートフォワーディングはlinuxでもできるんですね。

  • sshポートフォワーディングでT波大学の内部サイトにアクセスする [#k7d68762]
    • Twins [#n16ca800] 
      sudo ssh -L 443:twins.tsukuba.ac.jp:443 ユーザ名(sから始まる）@icho.ipe.tsukuba.ac.jp
      でsshログインしたのち 
      http://localhost

8月1日 †

H大先生に「研究ちゃんと進んでるの？」と聞かれつつ、肩を叩かれた。
プレッシャーを人に与えるのがうま過ぎですよ、大先生。
ますます精神的に追い込まれてしまうじゃないですか・・
学生に研究をさせるように仕向けるのも
指導教員の 大事な仕事であるとは思いますが、
あなたの優秀な部下たちと同じように接するのは
ぜひ止めていただけると幸いです。

辛すぎて泣きたくなります

頑張ろう、こんな日記書いてないで頑張ろう


7月30日 †

やばい・・
後二日で7月が終わってしまう。
また死にたい病にかかってしまいそうだ。

2008年7月28日 †

頼む、7月よ。終わらないでー・・・

2008年7月22日 †

wikiを移転しましたので、
このブログっぽいものも再開します
長崎さんのWindows環境と私の昨年度のVine3.2の環境を
完全に根絶やしにしてしまった。

そのうえ、windows側はドライバが残っていないという驚愕の事実に直面・・

懲りずにデュアルブートしたら、
この事件が起こる原因となったエラーがまた出た。
ということで 小柳さんの環境に乗り換えっちゃおーっと

M1のときのブログっぽいもの †

2007年7月26日 †

ファイルサーバ用のPC(EpsonDirect? Endeavor2000)がようやく届く。 Raid1の設定を頼んだのに、設定されていない。

自分で設定したら、Fedora6以外のディストリビューションは hardwareRaidを認識してくれないということがわかった。

(Ubuntu7.04日本語ローカライズ版Desktop ,Vine4.1はダメでした。 ちゃんと対応してくれよう・・・）

というわけでFedora6をインストールしてみた。

(注 比留川研専用機の予定です。)

FC6の動作が果てしなく遅い。

再インストールをして、 IPv6の設定を外して、 ファイアーウォールの設定を最小限にして、・・ などなどをしてみたら 今度はきびきびと動き始めた。

yum list yum check-update yum update

でアップデートをかけてみる。


2007年7月27日 †

中岡さんから借りた本を読みつつ、 激しくセキュリティを無視しつつ、 どうにかNFSができた。

上に書いたとおり、 ファイヤーウォールを無効にしつつ、 SELinuxを無効にした。

（って、管理者としてそれでいいのかよ！）

つかったコマンド

/sbin/ifconfig : コマンドプロンプトのipconfigみたいなもの

/usr/sbin/exportfs :　/etc/exports を変更したことをnfsのデーモンにつたえる

/usr/sbin/rpcinfo : rpcのサービスがstartしているかどうかを確認する

運営委員会としては、毎日の日課で

朝： 研究室に着いたらまず、 エンデバーを立ち上げ、 以下のコマンドで、 rpcbind(portmapper),mountd,nfsdの 3つのサービスを立ち上げる。

# /etc/rc.d/init.d/portmap start

# /etc/rc.d/init.d/nfs start

夜：

# /etc/rc.d/init.d/nfs stop

# /etc/rc.d/init.d/portmap stop

でサービスを停止し、 エンデバーを停止する。

を推奨しようかなと思う。

電気代がもったいないしね。

あと、週一回はアップデートをかけよう。

クライアント側としては、 週一回バックアップでも取ってみたりしようかな と思うが、どうだろう。

容量500G 使用容量20Gくらい（まだよゆーだよー）

2007年7月31日 †

NFSをオートマウントさせるための

/etc/fstab/への追記事項

サーバのIPアドレス : <サーバ側のマウントするディレクトリ> <クライアント側のマウントするディレクトリ> <nfs-type> <option> 0 0

例 x.x.x.x:/home/common/ /mnt/server/common nfs defaults 0 0

今日知ったこと

nfs-typeには2種類あって

nfs : NFSv2,NFSv3用

nfs4 : NFSv4 用

のだそうだ

http://www.redhat.com/docs/manuals/enterprise/RHEL-4-Manual/ja/ref-guide/s1-nfs-client-config.html

今ントコ、nfsにしているけど ファイアーウォールをちゃんと考えるときには nfs4にするのがよいのかもしれない。

追記

中岡さんもnfsにしているようだ。

気にしなくてよさそうだ。

/etc/fstab をいじるときには要注意

間違えた記述を書こうものなら、 X-windowsが起動しなくなったりする。

小柳先生のリクエストにお答えして sambaサーバを立ててみた。 相当不安定ですが、 それなりに使えている模様。

まあ、とりあえずはこれでいいか。

間違いは後で直そう。

今日の教訓

/etc/samba/smb.conf

を変更したら

/etc/rc.d/init.d/xinetd restart

を打つ

useradd,userdelは/usr/sbin/の下にあるので注意

17:20 共有フォルダがようやくつくれたぜい

2007年8月1日 †

FC6について

日本語入力切替キーの設定方法

上のパネルの システムー＞設定ー＞ほかの個人設定ー＞SCIM入力メソッドの設定

で変更する。

GNOMEのエクスプローラがむかつくけど、 GUIはそんなに使わないから問題ない。

ctrl+spaceを日本語入力切替に使うなんて、

Emacs愛好者に喧嘩売ってんじゃねえよ。

さて、sambaの設定でちと問題

文字コード切り替え設定をさて、どうするかな。

2007年8月2日 †

8月も今日で2日目、 サーバが来てからもう一週間

思えば遠くへ来たもんだ

さて、samba文字コード変換問題ですが、

結局

ユーザディレクトリのしたにwinディレクトリを作って、

文字コードはsjisのままで

そこのディレクトリに投げてもらうことにした。

共有ディレクトリにもwinディレクトリを作った。

そこで、去年の失敗を思い出そう。

去年は、

共有フォルダにディレクトリを作ると

ディレクトリを作った人しかアクセスできない

という

ありがちなことがおこっていた。

たぶんsambaの設定を変えるとかすれば解決するんだけど

去年は管理者の気持ちを理解せずに「ありえねー」とか

叫んだりもしたけど、

セキュリティ上仕方がないという面がおおきいことが

最近漸くわかってきた。

対処法

create mask ： 共有ディレクトリにファイルを作成するときのパーミッションの設定

directory mask ： 共有ディレクトリにファイルを作成するときのパーミッション

というパラメータをいじればヨシ。

例

create mask = 0777

directory mask = 0777

頭に0が必要なのが何故かは不明

2007年8月3日 †

森澤大先生に怒られた。

システム管理者の言いつけはちゃんと守ろうと思います。

どうでもいい大発見

Vinelinuxで laがls -a のaliasに llが ls -lのaliasに なっていた。 感動した。

こういうことらしい↓

http://www.atmarkit.co.jp/flinux/rensai/linuxtips/028alias.html


2007年8月7日 †

森澤大先生のおかげで、 固定IPをゲッツ。

ということで、NFS, Sambaの設定を変更。

NFSの設定に付いて補足

自ホストに関する設定を行うため，/etc/sysconfig/networkを以下のように編集する。

NETWORKING=yes
HOSTNAME=(申請した名前）
GATEWAY=150.29.190.1

その後　 /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0 を以下のように編集する。

DEVICE=eth0
BOOTPROTO=static
IPADDR=(もらったIPアドレス)
NETMASK=255.255.254.0
NETWORK=150.29.190.0
GATEWAY=150.29.190.1
ONBOOT=yes

Sambaの設定の最中に、 ミスって

共有名を削除

ボタンを押してしまった。

設定戻すのめんどくさかったー

2007年8月14日 †

富士山から帰ってきた。

予想通り高山病にかかったけど 無事生きて帰ってきた。

先週サーバの調子が悪かったので、 今日もう一度バックアップを取ってみよう。

2007年8月16日 †

このサーバを立ててから、

監視番室のお知らせが頻繁に聞こえるようになった。

PC一個増えたくらいで、

産総研の電力状況が悪化するとは思えないが、

なんとなく嫌な感じ。

2007年8月20日 †

セミナー発表の日が決まった。

11月19日

うわ、OB会とかぶりそうな時期じゃないか。

あと3ヶ月しかない。

がんばろう

2007年8月27日 †

来年のHRGの学生は私一人だということがほぼ確定した。

JRLには二人の学生が入ってきそうな予感。

さて、腱鞘炎を防ぐため、 斎藤さんの受け売りで キーボードをHappyHacking?に変えた。 （実家から持ってきた）

日本語キーボードに慣れ過ぎている私に、 英語表記は厳しい。

日本語キーボードを買いたいなあ。


2007年8月30日 †

前からのことだが、 わたしのデスクトップは良くフリーズする。

最近はそれに加えて、 良くxwindowsが落っこちるようになった。

シミュレーションをしながら、 別窓で他の作業をしていたら落ちるのは当たり前（ちょっと待て） としても

シミュレーションの真っ最中に落っこちるのは勘弁してくれ。

このデスクトップは、 岩崎さんだけでなく、 長崎さん も使っていたみたいなので、 それ相応に古い。

2007年9月6日 †

台風を無視しつつ、今日も一日シミュレーション。

突然サーバとの通信ができなくなると言う事態発生。

サーバ用PCを再起動したらなおったけど

原因不明。

熱か、それともハブがいかれたかのどちらかでしょうな

2007年9月7日 †

HappyHacking?英語版キーボードを日本語キーボードとして使っているため 色々と不便。

デフォルトで ￥ \ _ | が出せない上、 ] のキーの位置がおかしい。

vineでは、

/usr/X11R6/lib/X11/xkb/keycodes/xfree86

をいじくれば良い。 (結構無理矢理な方法なので、良い子はまねしない方が無難です)

キーコード番号なんて知らないって? そんなときは、 xevコマンドで解決だ。

2007年9月21日 †

相当久しぶりの更新。

ロボット学会に行ってきました。

楽しかったけど、小次郎が嫌いになりました。

明治大学知能機械研を踏台にしようとするなんて、 灯台のすることか? ありえない。

打倒水内研の精神を明治大学知能機械研の後輩たちに あたえようと心に誓いました。

そんなことはどうでもいいとして、 今日の豆知識

STLのdequeを使った動的二次元配列の作りかた

変数:val, 行数:row, 列数:col

・宣言

 0×0の行列
 deque< deque<double> > val;
 (row,col)行列
 deque< deque<double> > (row, deque<double>(col));

・要素の追加

 deque<double> val1;
  //末尾行に追加
  val.push_back(val1);
  //先頭行に追加
  val.push_front(val1);
  double val2;
  //列に追加
  val[row].push_back(val2);
  val[row].push_front(val2);

・要素の削除

  //末尾行を削除
  val.pop_back();
  //先頭行を削除
  val.push_front();
  //列を削除
  val[row].pop_back();
  val[row].pop_front();

・宣言後のサイズ変更

  deque< deque<double> > val;
  val.resize(row);
  for(unsigned int i=0; i < val.size(); i++){
    val[i].resize(col);
  }

2007年10月1日 †

もうやだ。

先週末３、4時間悩んでいたことが 今日10分で解決した。

不条理だ。

世の中間違っている。

でも、解決したからいいや。

corba にわかったことを書いておいた。

解決の要因は、

idlを変えようと奮闘していたときに 初期化部分で相当コンパイラに文句を言われていたこと を思い出した

と言うことにある。

なんでも一度はやってみるもんだなと思いました。

さあ、これでセンサの実験ができるゾ!


2007年10月5日 †

学生用サーバにOpenHRP3を入れようとしてみた。 シミュレーションができないという中途半端な 状況になってしまったが、 センサの実験はSSHを使えば、 どのPCからでもできるようになった。

しかし、、、、 その際に中岡先生に多大な御迷惑を掛けてしまった。

いったい私は何度指摘されれば、 自分の立場を理解できるのだろうか? なるべく、一度で、もとい 指摘されないよう精進しましょう。

この場を借りて、中岡さんに深くお詫び申し上げます。

2007年10月9日 †

実家のPCにUbuntuを入れた。

また、bootLoaderの設定に苦労した。

結局、FDに入れたらうまくいった。

同じHDD に複数のdistribution を入れるときは、 swapパーティションはひとつで大丈夫ですので、 （by中岡さん） 注意しましょう。

それはさておき、 センサとCPUボード接続用の USBのケーブルを買った。

自作PCユーザのおかげで ケーブルを作らなくてすんだ。

ありがたや、ありがたや。

さあ、あとは電源の無線化だけだ （それが一番の難関なのでは？）

2007年10月11日 †

swissrangerのACアダプタを見ていたら、 懐かしい文字が見えた。

秋月電子通商

おいおい、秋月で買ったんですか、日本クラビスさん。

微妙な愛着が出た半面、 ぼんやりとした不安を感じました。

2007年10月16日 †

シェルスクリプト豆知識

実行時引数を可変長であたえるためには 実行ファイルの最後に "$*" と書いてあげれば良い。

例えば、こんな感じ

./client $NS_OPT $*

2007年10月19日 †

Ubuntu導入

使い勝手？いまから使うんです。

2007年10月29日 †

先週なんとFedoraCore?でOpenHRP3(revision1132) が動いたー。

やったー・・・・

2007年11月22日 †

ありがとう、さようならvine3.2

もうこれでロボットが動かせなくなるけどさようなら。

はっきり言って、職員さんにシステムを変えてもらうように頼むほど わたしの研究進んでないし・・

Ubuntu(FC6でもいいんだけどね）入れたかったし

ってことで研究発表も終わったので

心機一転、Ubuntu君とお友達になろう

2007年12月3日 †

これ書いてる暇あったら研究したほうがいいよね。

OpenRTMがうまく動いてくれなかったので、ノートにUbuntuを再インストール。

少なくとも、

Ubuntuのインストール＋各種設定＋OpenHRP3のインストール

には合計2時間以上かかった。

原田さんのタイムを越えるのは相当困難かと思われる。

しかしながら、随分とインストールが楽になったなあ（しみじみ）

2008年2月7日 †

小柳先輩、眞田先輩発表お疲れさまでした。

2008年3月25日 †

小柳先輩、眞田先輩卒業おめでとうございます。

来年度は「卒業してやる」という断固たる決意 を持って生きていきます。

学生用サーバの使用者が一人になってしまったので、 このブログっぽいものの更新はここでストップします。

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