2007ロボコン

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このページ

は、2007年度のロボコン対策のページです。

いろいろ †

1. ロボコンのルール・開催場所等
   これについてはコチラを参照してください。
2. 去年のルール他
   コチラ。役に立たないと思うけど。
3. 編集について
   基本的に編集自由、新規ページの作成もコメント等も自由ですが、
   以下のことだけ方針として決めておきます。
   分からないこと等ありましたら私(zampona)に質問をば。
   1. 新規ページの作成時にはこのページにリンクを貼ること
   2. 新規ページの名前の先頭には2007RCを付けること(ページ一覧から探すのが容易なので)
   3. (これは方針ではありませんが)編集法(文法)はコチラを参照してください。
      
      

スタック問題 †

• そもそもスタックとは何ぞ…？な人は、
  
  sensor_stacks.lsc
  をダウンロードしてくださいな。
  中身は普通のテキストなので、[右クリック]→[対象をファイルに保存]して
  ダウンロードした後で、RISで開いてみて下さいな。
  設定を変えずにRISをインストールしていれば、
  C:\Program Files\LEGO MINDSTORMS\Robotics Invention System 2.0\ users\(ユーザー名)\Vault
  というフォルダにダウンロードしておけば、RISで
  [ファイルを開く]をした時に直ぐに見つかるはず！
  あ、(ユーザー名)の部分にはいつも使っている
  ユーザー名(いつもログインする時に出てくるモノ)が入ってる筈。
  
• スタックについての疑問。スタックを使えるかどうかで
  プログラムの幅が大きく変わるため、是非使いたい…。
  
• テストのお願い
  センサースタックについてテストして欲しいっす。
  以下のようなテストプログラムを実行して欲しい。
  
  • 下準備
    • センサーとモーターをRCXにつなぐ。
  • プログラム
  1. センサースタックを用意
  2. センサースタックの中身は変数の値を変える等の、
     あまり時間のかからない処理を入れる。
     
  3. モーターを(10秒間程度)回す
  4. モーターが回っている最中にセンサーを動かす
  5. (センサースタックに処理が切り替わる…ハズ)

     
     で、

  • 途中センサーを動かした時、モーターは止まったか？
  • モーターは合計で何秒動いたか？
    (スタックの処理の後、どこに処理が戻ったのか？) が知りたいです…。

具体的な対策 †

1. フリフリ型
2. アーム型
3. 根性型

フリフリ型 †

基本アイディア †

右側と左側で交互に車輪を前進させ、ライトセンサーが必ず黒線上を通過するようにする。

実装 †

ロボットは、右側の車輪(群)と左側の車輪(群)を別々に動かせなければいけない。
(別の言い方をすれば、超信地旋回ができないといけない)。
つまり、｢右側の車輪(群)｣を動かすモーターと｢左側の車輪(群)｣を動かすモーター
がそれぞれ必要である。

1. まずロボットの回転の中心を探す。
   
2. ロボットの回転中心を通る、進行方向に平行な直線状にライトセンサーを取り付ける
   (文章で書くより図にした方が早いな…)
   
   本体の構造は必ずしも左右対称である必要は無いが、
   左右対称でないと回転の中心を見つけるのが難しいと思われる。
   

擬似コード †

欠点 †

1. Y字分岐に対応できない。
2. 終端に達したことを判別するのに別のセンサーが必要
   

利点 †

1. 構造が簡単
2. ほぼ同じだが、必要なセンサー数が少ない。

という訳で †

別のセンサーと併用したら使えるかも。

アーム型 †

基本アイディア †

回転(転回？)可能なアームを用意し、その先端にライトセンサーを取付。

実装 †

モーターを使って回転可能な軸を作る。途中に回転センサーを取り付ける。
それをどうにかして床に近い位置で実現する。

擬似コード †

1. アームを振る
2. ライトセンサーに反応があったら、そこで止める
3. 回転センサーの数値を読み(？)、
4. それと規定値(0°か180°)の差を減らす様に本体を回転させる。
5. 同時にアームを常にライトセンサーの反応を維持する様に逆回転させる
6. 暫く前進する
7. 最初に戻る。
   

欠点 †

1. 実装が複雑
2. 必要なセンサーの数が多い
3. モーターを一つ使ってしまう
4. 重い
5. 他の部材と干渉しない構造の実現が困難
   

利点 †

1. (実現できれば)かなり安定した性能を出しそう
2. 見た目が派手
3. ライトセンサーの数は一つで全て賄える。
   

という訳で †

やっぱり難しい。

根性型 †

基本アイディア †

ほとんどセンサーを使わず、時々コースを外れていないかだけ確認。

実装 †

ライトセンサー以外の機械的構成は特に問わない。

擬似コード †

(センサー)スタックが必須。スタックの動作次第では不可能…。

• ライトセンサースタック
  (ライトセンサーが黒線を感知したらスタックに来る)

1. 左右変数の値を右ならば左、左ならば右に変更する。
   1. 左右変数(黒線の右にいるか左にいるかを記憶しておく)
      を具体的にどう設定するかは自由。恣意的でよい。
      一般的なのは、(左,右)=(0,1),(1,0),(-1,1),(1,-1)など。
      
   2. つまり左右変数をrlv(right and left variable)とすると、
      (rlv=1)の時は(rlv=0)、(rlv=0)の時は(rlv=1)に変える。
      
      

• メインルーチン(メインスタック)

1. 左右変数を最初に居た側に設定する
   
2. ｢1秒(位の短時間)の前進｣を必要なだけリピートする
   (スタックの影響を小さくするため)
   
3. 5秒程度移動する(この間に黒線を通過したりしなかったりする)
   この移動は必ずしも直進だけではなく、右折や左折も含む。
4. (｢はい、いいえ｣ブロックで)左右変数の値を確認して、
   
   1. 左側にいるなら右側に進み
   2. 右側にいるなら左側に進む
      (左右への移動量はそれほど大きくない方が良いと思われる。
      あくまで修正用)
      

メインルーチンで基本的には全ての移動をこなす。
ズレの修正も別スタック(このスタックは時間で制御)
に移動させてしまった方が良いかも。
ただそうすると、メインスタックの経過時間が把握し難いのが欠点。

欠点 †

1. メインスタックの移動を設定するのが神業的(難しい)
2. 修正量の調整も難しく、多過ぎれば落ちる。
3. 電池の消費等で生じるモーター出力の変化をどう吸収するか。

利点 †

1. センサーが少なくてよい
2. マシンの構造を特に問わない
3. メインルーチン重視なので、旧来のプログラムに近い(分かりやすいかも?)
4. メインルーチンがしっかりしていれば、結構行けそう

という訳で †

難しい(特にメインスタックの中身の調整が)が、
マシンの構造が変であっても、その部分を手動で
調整できるといえばできる。
メインルーチンが何をやっているかが、
分かりやすいといえば分かりやすい
(プログラムが技巧的と言う訳ではない)

関連ページへのリンク(Wiki内) †

• 2007RC_RCXとRISの仕様
  管理人用の覚書なので、甚だ不完全。
• (新規ページを作ったらココへ書き足してね)
• (どんな内容のページなのかについて一行ぐらいで書いてリンク貼って)

関連ページへのリンク(Wiki外) †

• (Wiki外部の参考ページに付いてはこっちにリンクを貼ってね)
• (どんな内容のページなのかについて一行ぐらいで書いてリンク貼って)