USARSim Tips etc

河原林研究室 >> RoboCup Rescue Virtual Robot Memo >> USARSim Tips etc

目次

Tips †

スタート地点 †

マップファイルにはそれぞれ推奨スタート地点があります。
そのスタート地点は UT2004\USAR_Maps_files\Readme 内の
マップの名前が書かれたテキストに書かれています。
例：DM-USAR_yellow_250.txt

Unreal Tournament 2004
Deathmatch Map: USAR_yellow

Scale: 250 Unreal Units = 1 Meter

Caution:
You need to install the map base file for this map to work correctly!
The following files, from the map base file, are used:
StaticMeshes\USAR_Meshes.usx
Textures\USAR.utx
Textures\NIST.utx

Install Directions:
Choose the destination folder as your UT2004 directory.

Files Installed:
Maps\DM-USAR_yellow_250.ut2
USAR_Maps_Files\Readme\DM-USAR_yellow_250.txt
USAR_Maps_Files\RunClientOnly\DM-USAR_yellow_250.bat
USAR_Maps_Files\RunServer\DM-USAR_yellow_250.bat 

Recommended Start Locations (X,Y,Z):
4.5, 1.9, 1.8　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　←これ

また、推奨スタート地点以外からもスタートさせることができます。
座標は

X座標, Y座標, Z座標

という具合に設定でき、
障害物に障害物に干渉したりしなければ
自由にスタート地点を設定できます。

おまけ
USARSim Tips etc#coorEx

小ネタ †

マップの種類 †

USARSimで使うマップファイル（DM-USAR_yellow_250.ut2 etc...）
はすべてDeathMatch?のゲームルールで実行される。
ファイル名の

DM-USAR_yellow_250.ut2
~~
↑ここ

で使用するルールを分類しているみたい。
この場合は
DM=DeathMatch?
即ちDeathMatch?用マップということになる。

現に、UT2004の InstantAction? > DeathMatch? のマップ一覧に
USARSim用のマップが加えられており、
これを実行するとDeathMatch?の（ような）ルールで敵と戯れることができます。

ロボットのスタート座標の検証 †

[どの高さまでならロボットは無事着地できるか]
検証地：Arda_250（zの値が大きいほど上下の座標は低くなる）
検証機：ATRV Jr

Tips：X, Yを

60.17, -55.7

あたりに設定しておけば生成直後のロボットを観察できます。

• バウンドするロボット
  Arda_250 で

  60.17 -55.7 0 

  をスタート地点とする。
  軽く地面にめり込んでるのか。
  
  
• Zの値が大きすぎ
  画面上にロボットが出現せず、Serverがエラーを吐く。
  UnrealServer?のエラーメッセージ
  

  USARDeathMatch DM-Arda_250.USARDeathMatch (Function USARBotAPI.BotDeathMatch.Kil
  led:0044) Accessed None 'Killer'
  USARDeathMatch DM-Arda_250.USARDeathMatch (Function USARBotAPI.BotDeathMatch.Kil
  led:004C) Accessed None
  USARRemoteBot DM-Arda_250.USARRemoteBot (Function Engine.Controller.Dead.PawnDie
  d:0036) DM-Arda_250.USARRemoteBot Pawndied while dead
  USARRemoteBot DM-Arda_250.USARRemoteBot (Function Engine.Controller.Dead.PawnDie
  d:0036) DM-Arda_250.USARRemoteBot Pawndied while dead

  地面より低い座標を指定しているのが原因か。
  
  
• Zの値をひたすら小さく(=スタート地点を高く)
  
  • 着地後、ロボットが振動
  • 搭載カメラが暴走
  • バウンド
  • サーバがエラーを吐く
  というようなことが起こった。