USARSim Execute

河原林研究室 >> RoboCup Rescue Virtual Robot Memo >> USARSim Execute

目次

SimpleUIで実行 †

実行手順 †

<バージョン2.1>

1. サーバを起動する
   \UT2004\USAR_Maps_Files\RunServer?　（UT2004：UT2004のインストールフォルダ）
   にあるbatファイルのうち、目的のマップのものを起動する。
   すると、サーバモードでマップを立ち上げることができる。
   
   batファイルを実行すると、コマンドプロンプトが現れます。
   メッセージがずらずらと表示されるので、メッセージがとまるまで待ちます。
    
2. SimpleUIを起動する
   USARSim Install Controller#simpleUi?でSimpleUIをインストールしたフォルダから、
   SimpleUI.exe を起動します。
    
3. 初期設定
   起動すると、各種設定を行うウインドウが出てきます。
   

   設定ウインドウ

   以下のように設定します。
   
   
   • Commandグループ
     ホスト（サーバ）に関する設定を行います。
     
     • Host
       ホストのIPアドレスを指定します。
       SimpleUIと同じPCで実行してるならそのまま、
       違うPCなら、そのPCのIPアドレスを入力します。
     • Port
       特に変える必要は無い筈です。
        
   • Robotグループ
     使用するロボットに関する設定を行います。
     
     • Model
       使用するロボットの名称を選択します。
       バージョン2.1の場合、ATRV Jr、P2AT、P2DX、Rover、USARBc、USARCarが選択できますが、
       USARSim V3.1.1 の場合、ATRV Jr、P2AT、P2DXしか使えませんでした。
       
     • Position
       ロボットを生成する座標を指定します。
       使用するマップによって異なる値となります。
       マップファイルに付いてきたReadmeを参照してください。
       （USARSim v3.1 memo#mapInstall?の工程を行ったのなら、UT2004\USAR_Maps_Files\Readme にあります。）
        
   • Video
     シミュレータから取得してくる、映像データについての設定を行います。
     特に設定を変える必要はありません。
     
     設定が完了したら、[Start]を押します。
      
4. カメラの設定
    
   Unreal Tournament 2004（≒Unral Clietnt）が起動し、
   しばらくすると STOP!! というウインドウが表示されます。
   

   Stop!!ウインドウ

   1. Unreal Tournament 2004のウインドウを選択します。
       
   2. シミュレーション中の映像を確認する、視点を設定します。
      操作方法
      視野移動：マウス
      前進/後退（向いてる方向に）：↑/↓ or W/S
      左/右平行移動：←/→ or A/D
      垂直上昇/下降：Ctrl/Shift
      ロボット追従視点：左クリック
      ロボット追従視点切り替え：c　（押す毎に、[車載カメラ→第三者視点A→第三者視点B→第三者視点C→車載カメラ→] の切り替え）
      固定カメラ視点：右クリック
      
      ロボットの操作中も変更できます。
       
   3. [Alt]+[Tab]でランチャーから STOP!! ウインドウに切り替えます。
       
   4. [OK]ボタンを押します。
       
   5. 操作ウインドウが開きます
      

操作方法 †

起動手順が完了したら、下のようなウインドウが開きます。

SimpleUIの操作ウインドウ

• Wheelsグループ
  移動関連のボタン
  • ↑/↓：前進/後退（他のボタンを押すまで継続）
  • ←/→：左/右旋回（他のボタンを押すまで継続）
  • Speed Up：前進・後退・旋回の速度を上げる
  • Stop：移動を止める
  • Speed Down：前進・後退・旋回の速度を下げる
     
• Camerasグループ
  カメラ生後関連のボタン
  • ↑/↓：上を向く/下を向く（他のボタンを押すまで継続）
  • ←/→：左を向く/右を向く（他のボタンを押すまで継続） Zoom In：ズームイン Zoom Out：ズームアウト

    #brZoom In、Zoom Outに関しては、動作が確認できなかった。

MOASTで実行 †

基本 †

1. サーバを起動する
   \UT2004\USAR_Maps_Files\RunServer?　（UT2004：UT2004のインストールフォルダ）
   にあるbatファイルのうち、目的のマップのものを起動する。
   すると、サーバモードでマップを立ち上げることができる。
   
   batファイルを実行すると、コマンドプロンプトが現れます。
   メッセージがずらずらと表示されるので、メッセージがとまるまで待ちます。
    
2. MOASTを起動する
   
   1. エミュレータを起動する
      MOASTをインストールしたエミュレータを起動します。
      CygwinならCygwinを、VMwareならVMwareを。
      
       
   2. MOASTを起動する
      MOASTをインストールしたディレクトリで、
      

      cd /bin

      でrunファイルのあるディレクトリに移動し、

      ./run

      を実行する。
      
      設定ファイル内に、マップごとのロボット生成地点が記入されているので、
      SimpleUIのように、毎回座標を入力する必要はありません。
       
3. Unreal Clientを起動する
   これにより、フィールドとロボットを視覚的に見ることができます。
   
    
   1. UT2004を起動します。
       
   2. Join gameを選択し、LANタブを選択する。
      リストにはローカルネットワーク内で起動しているサーバが表示されます。
      ローカル内で、他にUnreal Serverを起動していないなら1つだけ表示されます。
       
   3. 先ほど起動したサーバに入る。
       

      *この方法では、第三者視点でフィールド内を見ることができます。
      

      車載カメラ視点とかにする方法は今のところ分からない。
      

ヘルプ †

コントローラを起動しても、サーバが無いと言われる。 †

1. サーバのIPアドレス設定が間違っている
   
2. サーバがエラーを起こして落ちている。
   コントローラの接続・切断を繰り返しているとサーバが落ちることがあるようです。
   サーバの画面（コマンドプロンプト）の最終行に、

   続けるには何かキーを押してください

   と表示されていたら、サーバは落ちています。
   起動しなおしましょう。