河原林研究室 >> RoboCup Rescue Virtual Robot Memo >> USARSim Controllers Install memo
目次
MOAST †
USARSimに完全対応しているコントローラ。
- 階層型のモジュールで構成されていて、車輪の回転角の指定〜行きたいポイントの指定まで、どの階層のモジュールを起動させるかによって、色々なレベルの操作が可能。[補足 by 河原林]
- UIとして、シェル系、ＧＵＩ系があります。[補足 by 河原林]
USARSimで使えるものの中では一番GUIが発達していると思う。
- マニュアルによるとセンサーを用いた地図の作成モジュールなどもあるが、我々はそこまで到達していません。[補足:by 河原林]
動作環境：Linux or Windows上のCygwin
この項目は、基本的にWindowsにCygwinを入れて使う人向けです。
我々が試した範囲では、Cygwinでは一部の機能が正常に動作しませんでした。現在のところコマンド系ＵＩの一部の機能のみ（ＰＭ層とＡＭ層で直進させること）のみ動作確認しました。
Cygwinのインストール †
既にインストールされているなら飛ばしてください。
ただし、最新のバージョンにしておくことを推奨します。
Xも動かせるようにしておきましょう。
参考：http://journal.mycom.co.jp/special/2002/cygwin/
rcslibのインストール †
<バージョン52(>
プロセス間の通信をするためのパッケージらしい。
ここ
にはCygwin向けにコンパイルされたファイルとソースが用意されていますが、
どちらでもインストールできます。
- コンパイルされたファイルの場合
- ダウンロード
まず、Sourceforge(MOAST)
からCygwin向けにコンパイルされたパッケージをダウンロードします。
ファイル名は「rcslibV***-cygwin.trz」「rcsCygwinBuild?***.tgz」(***はバージョンナンバー)
とかになっているので、最新のものをダウンロードしましょう。
ダウンロード先は適当なフォルダ（ディレクトリ）でOK。
ただし、Cygwinのディレクトリ内に入れておきます。
- 解凍
Windows側から解凍ソフトを使っても大丈夫な筈ですが、
ここではCygwinのtarコマンドを使います。
解凍コマンド（Cygwin）：
$ cd /usr/local //解凍先のパス
$ tar -zxvf [ファイルへのパス]/[ファイル名] //解凍
*事前に /usr/local のディレクトリは作っておきます。
完了したら、WindowsExplorer?なりで C:\cygwin\usr\local に
rcslibフォルダがあることを確認してください。
ない場合は、出てきたrcslibフォルダをそこに移動してください。
- ソースファイルの場合
GtkIのインストール †
<バージョン1.9.0>
MOASTのGUIを使うために必要らしい。
- ダウンロード
Sourceforge(Gtki)
がありますが、07/11/20現在はダウンロードできるファイルがありません。
そこで、UK Mirror Serviceのミラー
などから gtki-1.9.0.tgz をダウンロードしてください。
念のため、Wikiにアップしておきます。#ref(gtki-1.9.0.tgz)
ダウンロード先は、Cygwin内の適当なディレクトリです。
- 解凍
以下のコマンドを実行します
$ cd /usr/local/src
$ tar -zxvf [ファイルのパス]/gtki-1.9.tgz
- メイク
make の実行･･･と行きたいところですが、
先でダウンロードしたファイルの configure がなぜかDOS形式になっているため、
実行すると改行コードでエラーが出ます。
そこで、うまくいくようにnkfコマンドでLinux形式に変更します。
$ cd /usr/local/src
$ cp configure configure_dos //バックアップの作成（configure_dos）
$ nkf -e -Lu configure > configure //変換
（nkfコマンドがnotfoundと言われたら、コマンドをインストールします 参考：）
ちゃんと変換できたら下記のコマンドを入力してインストールします。
$ cd /usr/local/src/gtki-1.9.0
$ ./configure
$ make
$ make install
エラーが出なかったら、これで完了です。
- パスの設定
自分のホームディレクトリ（/home/[ユーザー名]）内にある .bashrc の、
export･･･ と続く行の最後に
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/src/gtki-1.9.0
という行を加える
MOASTのインストール †
<バージョン3.1>
以上のインストールが完了したら、いよいよMOASTのインストールです。
- ダウンロード
Sourceforge(MOAST)
の moast の項目から最新バージョンのファイルをダウンロードします。
ここでも、cygwin内の任意のディレクトリ内に保存します。
- 解凍
以下のコマンドを実行します（Cygwin）：
$ cd [MOASTを置きたいパス]
$ tar -zxvf [ファイルのパス]/[ファイル名]
- メイク
以下のコマンドを実行します（Cygwin）：
$ cd [MOASTのパス]
$ ./configure
$ make
以上で完了です。
Doxygen、Graphvizのインストール †
MOASTで、RCS Diagnostics tool を使うのに必要らしいツール。
- ダウンロード
- インストール
それぞれ、exeを実行してインストールします。
これらはCygwinにインストールされるのではなく、Windowsにインストールされます。
Javaのインストール †
MOASTで、RCS Diagnostics tool のGUIを使うのに必要らしい。
- ダウンロード
サン･マイクロシステムズのサイト
の
ここ
から、
Java 2 Platform, Standard Edition (J2SE) for Windows の JDK 6 Update 3 をダウンロードする。
「Acceptのラジオボタンをクリック後、目的のファイルをクリック・ダウンロード」で、
登録無しでダウンロードすることができます。
- インストール
ダウンロードしたファイルを実行し、インストールします。
Cygwinで使うのでインストールするフォルダは、
Cygwinのフォルダより下層に入れると良いでしょう。
- Cygwinの設定を変更する
Cygwinのホームディレクトリにある.bashrcをテキストエデイタで開く。
そして
PATH=
と続いている最後の行に
PATH=/java/jdk1.6.0_03/bin:$PATH
という行を追加する。
これにより、CygwinはJavaがあるディレクトリを参照できるようになります。
- 確認
Cygwinを起動し、
javac
というコマンドを打ってみる。
Not found
以外のメッセージが出れば成功です。
SimpleUI †
Windowsなら一番使い方が簡単であろうコントローラ。
あくまで、テスト用（手動操作でロボットを動かす）。
- ダウンロード
SourceForge(USARSim)
の[Tools]の項から
SimpleUI_***.zip（***にはバージョン名）をダウンロードします。
- 解凍
ダウンロードしたファイルを、
+Lacha
などで解凍します。
- インストール
UT2004ディレクトリの下に「Tools」というディレクトリ（フォルダ）を作成し、
解凍した中身を入れる。
その後FreeImage?.dll、Info.html、SimpleUI.exeが同一ディレクトリ内にあるか、
ut2004.exeと同じディレクトリ（UT2004\System）内にhook.dllがあるか
をチェックします。ないならコピーしましょう。
ヘルプ †
makeをするとエラーを吐いて失敗する（MOAST） †
Cygwinにnkfコマンドをインストールする †
- ダウンロード
下記のサイトから、 nkf-*.*.*.tar.bz2 をダウンロードする（*はバージョン値）
http://cygwin-je.sourceforge.jp/cygwin_je/release/nkf/
- インストール
以下のコマンドを実行します
$ cd [ダウンロードしたディレクトリ]
$ mkdir nkf
$ tar -jxvf nkf-2.0.4-1.tar.bz2 -C nkf
$ cp nkf/usr/bin/nkf.exe /bin/
$ cp -R nkf/usr/share/* /usr/share/
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