How to run Controllers

河原林研究室 >> RoboCup Rescue Virtual Robot Memo >> How to run Controllers

目次

SimpleUIで実行 †

実行手順 †

<バージョン2.1>

1. サーバを起動する
   \UT2004\USAR_Maps_Files\RunServer?　（UT2004：UT2004のインストールフォルダ）
   にあるbatファイルのうち、目的のマップのものを起動する。
   すると、サーバモードでマップを立ち上げることができる。
   
   batファイルを実行すると、コマンドプロンプトが現れます。
   メッセージがずらずらと表示されるので、メッセージがとまるまで待ちます。
    
2. SimpleUIを起動する
   USARSim Controllers Install memo#simpleUIでSimpleUIをインストールしたフォルダから、
   SimpleUI.exe を起動します。
    
3. 初期設定
   起動すると、各種設定を行うウインドウが出てきます。
   

   設定ウインドウ

   以下のように設定します。
   
   
   • Commandグループ
     ホスト（サーバ）に関する設定を行います。
     
     • Host
       ホストのIPアドレスを指定します。
       SimpleUIと同じPCで実行してるならそのまま、
       違うPCなら、そのPCのIPアドレスを入力します。
     • Port
       特に変える必要は無い筈です。
        
   • Robotグループ
     使用するロボットに関する設定を行います。
     
     • Model
       使用するロボットの名称を選択します。
       バージョン2.1の場合、ATRV Jr、P2AT、P2DX、Rover、USARBc、USARCarが選択できますが、
       USARSim V3.1.1 の場合、ATRV Jr、P2AT、P2DXしか使えませんでした。
       
     • Position
       ロボットを生成する座標を指定します。
       使用するマップによって異なる値となります。
       マップファイルに付いてきたReadmeを参照してください。
       （USARSim v3.1 Install memo#mapInstallの工程を行ったのなら、UT2004\USAR_Maps_Files\Readme にあります。）
        
   • Video
     シミュレータから取得してくる、映像データについての設定を行います。
     特に設定を変える必要はありません。
     
     設定が完了したら、[Start]を押します。
      
4. カメラの設定
    
   Unreal Tournament 2004（≒Unral Clietnt）が起動し、
   しばらくすると STOP!! というウインドウが表示されます。
   

   Stop!!ウインドウ

   1. Unreal Tournament 2004のウインドウを選択します。
       
   2. シミュレーション中の映像を確認する、視点を設定します。
      操作方法
      視野移動：マウス
      前進/後退（向いてる方向に）：↑/↓ or W/S
      左/右平行移動：←/→ or A/D
      垂直上昇/下降：Ctrl/Shift
      ロボット追従視点：左クリック
      ロボット追従視点切り替え：c　（押す毎に、[車載カメラ→第三者視点A→第三者視点B→第三者視点C→車載カメラ→] の切り替え）
      固定カメラ視点：右クリック
      
      ロボットの操作中も変更できます。
       
   3. [Alt]+[Tab]でランチャーから STOP!! ウインドウに切り替えます。
       
   4. [OK]ボタンを押します。
       
   5. 操作ウインドウが開きます
      

操作方法 †

起動手順が完了したら、下のようなウインドウが開きます。

SimpleUIの操作ウインドウ

• Videoグループ
  映像表示に関するグループ。
  一番上の大きな枠には、カメラからの映像が表示されます。
  • Update：
  • FPS：Frame per seconds。カメラからの映像の。一秒あたりのフレーム数（＝1秒あたりの画像更新回数）を表示する。
  • Width：カメラからの映像の横サイズ（ドット単位）。
  • Height：カメラからの映像の縦サイズ（ドット単位）。
  • Show UT/Hide UT：Unreal　Clientを別窓で表示/隠す　Unreal Clientを直接操作することで、シミュレーション中にも視点を変えることができます。
     
• Wheelsグループ
  移動関連のボタン
  • ↑/↓：前進/後退（他のボタンを押すまで継続）
  • ←/→：左/右旋回（他のボタンを押すまで継続）
  • Speed Up：前進・後退・旋回の速度を上げる
  • Stop：移動を止める
  • Speed Down：前進・後退・旋回の速度を下げる
     
• Camerasグループ
  カメラ生後関連のボタン
  • ↑/↓：上を向く/下を向く（他のボタンを押すまで継続）
  • ←/→：左を向く/右を向く（他のボタンを押すまで継続） Zoom In：ズームイン Zoom Out：ズームアウト

    #brZoom In、Zoom Outに関しては、動作が確認できなかった。

     
• Lightボタン
  ヘッドライトのON/OFF切り替え
   
• Sensor Data
  センサーのデータなどが、テキストとして表示されます。
  

MOASTで実行 †

確認状況 †

2008/3/26現在、当研究では全ての動作について確認してるわけではなく、
一部分の動作についてしか確認していません。

• 動作成功
  
  • MOAST自体の実行
    
  • Prim層での実行
    
    • 正常に各種コマンドを受け付けてくれているようですが、
      各種コマンドのパラメータの正しい意味は確認していません。
      
    • velコマンドを用いて直進・カーブさせることには一応成功しましたが、
      
    • rotateコマンドを用いた旋回に成功。
      いくらか分からない点があります。
      
  • AM層での実行
    
    • 正常に各種コマンドを受け付けてくれているようですが、
      各種コマンドのパラメータの正しい意味は確認していません。
      
    • moveコマンドを用いた直進は成功しましたが、動作しているのかは分かりません。
    • spinコマンドを用いて、指定方向に旋回させることに成功。
      
  • シミュレーション中に2台のロボットを生成
    
    • 1台目はrunを、2台目はrunVehicleを使用。
      
  • RCS Diagnostics Tool
    
    • Cygwinの場合、GUIは表示されるが情報を拾ってきて表示させるような動作はしていません。
      
    • VMwareの場合、GUIは表示され、MOASTの情報を表示しているように見えます。
      詳細に動作確認は行っていません。
      

Cygwinは、USARSim Controllers Install memo#MOASTに書いてあるものを全てインストールしてあります。
VMware上では、OSとしてSuse Linuxを使用しています。
インストールしてあるものについては、Cygwinとほぼ同様です。

基本 †

1. サーバを起動する
   \UT2004\USAR_Maps_Files\RunServer?　（UT2004：UT2004のインストールフォルダ）
   にあるbatファイルのうち、目的のマップのものを起動する。
   すると、サーバモードでマップを立ち上げることができる。
   
   batファイルを実行すると、コマンドプロンプトが現れます。
   メッセージがずらずらと表示されるので、メッセージがとまるまで待ちます。
    
2. MOASTを起動する
   
   1. エミュレータを起動する
      MOASTをインストールしたエミュレータを起動します。
      CygwinならCygwinを、VMwareならVMwareを。
      
       
   2. MOASTを起動する
      MOASTをインストールしたディレクトリで、
      

      cd /bin

      でrunファイルのあるディレクトリに移動し、

      ./run

      を実行する。
      
      設定ファイル内に、マップごとのロボット生成地点が記入されているので、
      SimpleUIのように、毎回座標を入力する必要はありません。
       
3. Unreal Clientを起動する
   これにより、フィールドとロボットを視覚的に見ることができます。
   
    
   1. UT2004を起動します。
       
   2. Join gameを選択し、LANタブを選択する。
      リストにはローカルネットワーク内で起動しているサーバが表示されます。
      ローカル内で、他にUnreal Serverを起動していないなら1つだけ表示されます。
       
   3. 先ほど起動したサーバに入る。
       

      *この方法では、第三者視点でフィールド内を見ることができます。
      

      車載カメラ視点とかにする方法は今のところ分からない。
      

ヘルプ †

コントローラを起動しても、サーバが無いと言われる。 †

1. サーバのIPアドレス設定が間違っている
   
2. サーバがエラーを起こして落ちている。
   コントローラの接続・切断を繰り返しているとサーバが落ちることがあるようです。
   サーバの画面（コマンドプロンプト）の最終行に、

   続けるには何かキーを押してください

   と表示されていたら、サーバは落ちています。
   起動しなおしましょう。