GKプログラム

今日の10件

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動作パターン †

プロトタイプ（Prototype） †

　本研究では、まず手始めに、簡単なゴールキーパーの行動パターンを組んでいる。ここでは現在作成中のゴールキーパーの行動パターンについて、以下にその手順を説明する。Fig.8は、説明に使用するフィールド上の各名称である。
　

Fig.8 ゴールキーパーアルゴリズム（各名称）

①初めに、初期位置（(x , y)=(5 , FIELD_WIDTH/2)）へ向かう。FIERD_WIDETHとは、フィールドの幅（フィールドのx軸方向の長さ）のことである。ここで、FIELD_WIDETHは、480[px]とする。

Fig.9 行動①
②もし、初期位置に一度でもいたことがあるなら、ボールと座標を合わせる。

Fig.10 行動②
③ボールが蹴れる位置にあるとき、ボールをクリアする。

ノーマルタイプ(Normal) †

　簡単なゴールキーパー行動パターン完成後、本研究の基本型となるノーマルタイプのゴールキーパーの行動パターンを作成した。ここでは、そのゴールキーパーのアルゴリズムの概要について説明する。

Fig.11 ゴールキーパーアルゴリズム　
　　　　　　 ①ボールが蹴れるとき、ボールを敵のいないサイドへとクリアする。
②ボールを追って、ゴールから離れすぎたとき（フィールドの1/2）、ゴールへと近づく。
③ボールが近いとき（フィールドの1/5）、ボールへ近づく。
④ボールが相手フィールドにあるとき、初期位置に戻る。
⑤それ以外の場合、2本のゴールポールの中間の位置を中心とした半径ｒの円を基本の位置とする。さらに円の中心とボールの座標とを結んだ直線を考え、その2つの線の交点を目的地としてそこへと向かうようにする。
※円の半径ｒは、ボールとの距離に応じて変化する。

イージータイプ(Easy) †

　ゲーム性を考えて、ゴールキーパーの行動に強弱を付けた。ここでは、ノーマルタイプのゴールキーパーに、新たな行動パターンを付け足す形で製作を行った、イージータイプのゴールキーパーについての説明を行う。

Fig.12　１守備セッションの定義　
　　　　まず、連続動作をさせるために、１守備セッションの定義を行う。
　ここでは、ゴールキーパーの１守備セッションを、「ボールが自分の近くに来てから再び離れるまで」を行動の一区切りとして、これを1セッションと条件付ける。具体的にはFig.12に示すように、ボールとの距離が40[px]以下になった後に、ボールとの距離が100[px]以上になるまでを、1守備セッションと定義している。
　プログラムは、条件分けされた行動を、とても短い時間で連続して実行している。ここでは、乱数を使って条件分けを行うが、プログラムの1度の実行を１守備セッションとみなした場合、1度や2度動作の条件分けをしたところで、その他の連続した大きな動作に隠れてしまう。そのために、1度その動作を行うと決めた場合に、その後一定の条件を満たすまでは、その動作を実行し続けるという形で、プログラムを組み立てた。
　
　以下、アルゴリズムの追加について説明する。

追加1　；　ボールをクリアする時、4守備セッションに1度だけ、自分の守るゴールに向かってシュート（クリアミス）する。
追加2　；　2守備セッションに1度だけ、動作の完了後に2秒間だけ動きを停止する。（球技をするとき、その対象が近くにあるときは集中しているが、その集中していた状態から1度離れるときに油断してしまう場合が多いため。）

このイージータイプのゴールキーパーを使用してみたが、システムの動作上、あまりノーマルタイプとの差を出すことができなかった。

プログラム †

プロトタイプ（Prototype） †

if(gPlayer.pv_can_kick()){
	　　gPlayer.pv_kick(M_PI/4-gWorldData.mtmrjsk_return_my_angle2(),100);          //クリアの関数//
	}else{

　　　　　　　gPlayer.pv_go_to(gWorldData.mtmrjsk_return_vector_t2(5,gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())));          //目的地への移動の関数//
	}

ノーマルタイプ(Normal) †

double xd,yd,cd,rd,Rd;
	double FW=gWorldData.mtmrjsk_return_field_width();
	double FL=gWorldData.mtmrjsk_return_field_length();
	          //目的地座標の計算（ここから）//
	cd=atan((gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())-gWorldData.mtmrjsk_return_field_width()/2)/(gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball())));
	Rd=sqrt((gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball()))
*(gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball()))+(gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())-FW/2)*(gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())-FW/2));
	if(Rd<FL/5*2) rd=FL/5;
	else if(Rd>FL/2) rd=FL/4;
	else rd=Rd/2;
	xd=rd*cos(cd);
	yd=rd*sin(cd)+gWorldData.mtmrjsk_return_field_width()/2;
          //目的地座標の計算（終わり）//
          //行動の分岐（ここから）//
	if(gPlayer.pv_can_kick()){
		if(gWorldData.mtmrjsk_return_angle2(gWorldData.pv_opponent(
gWorldData.pv_closest_opponent_to(gWorldData.pv_ball()))) > 0){
			gPlayer.pv_kick(M_PI/6-gWorldData.mtmrjsk_return_my_angle2(),1);
		}else{
			gPlayer.pv_kick(-M_PI/6-gWorldData.mtmrjsk_return_my_angle2(),1);
		}          //クリアの関数//
	}else if(gWorldData.mtmrjsk_return_vector_t2(0,FW/2).length > FL/3 || gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball()) > FL/2 || gWorldData.pv_ball().length > FL/5){
		gPlayer.pv_go_to(gWorldData.mtmrjsk_return_vector_t2(xd,yd));          //目的地への移動の関数//
	}else{
		gPlayer.pv_go_to(gWorldData.pv_ball());          //ボールを追う関数//
	}
          //行動の分岐（終わり）//

イージータイプ(Easy) †

	(	int cia1=0 , cia2=0 , cia2_2=0;	)	（メイン関数始動直後（ループの外）に宣言）

	srand((unsigned)time(NULL));          //乱数の宣言

	int random1=rand()%2 , random2=rand()%4;
	double xd,yd,cd,rd,Rd;
	double FW=gWorldData.mtmrjsk_return_field_width();
	double FL=gWorldData.mtmrjsk_return_field_length();

	cd=atan((gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())-gWorldData.mtmrjsk_return_field_width()/2)/(gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball())));
	Rd=sqrt((gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball()))*
(gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball()))+(gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())-FW/2)*(gWorldData.mtmrjsk_return_y_coord2(gWorldData.pv_ball())-FW/2));

	if(Rd<FL/6*2) rd=FL/6;
	else if(Rd>FL/2) rd=FL/4;
	else rd=Rd/2;
	xd=rd*cos(cd);
	yd=rd*sin(cd)+gWorldData.mtmrjsk_return_field_width()/2;

	if(cia2==0){
		if(random2) cia2=1;
		else cia2=2;          //クリアミスの行動を起こすための判断。
	}

	if(cia1==0){
		if(gWorldData.pv_ball().length < 40) cia1=1;
	}
	if(cia1==1){
		if(gWorldData.pv_ball().length > 100){
			cia1=0;
			if(random1){
				gPlayer.pv_stop();
				usleep(2000000);
			}
		}          //行動停止の判断と実行
	}else if(gPlayer.pv_can_kick()){

		if(cia2)｛
			gPlayer.pv_kick(gWorldData.mtmrjsk_return_vector_t2(0,FW/2).angle,1); 
		else if(gWorldData.mtmrjsk_return_angle2(gWorldData.pv_opponent
(gWorldData.pv_closest_opponent_to(gWorldData.pv_ball()))) > 0){
			gPlayer.pv_kick(M_PI/6-gWorldData.mtmrjsk_return_my_angle2(),1);
		}else{
			gPlayer.pv_kick(-M_PI/6-gWorldData.mtmrjsk_return_my_angle2(),1);
		}

		if(cia2_2==0){
			if(gWorldData.pv_ball().length < 40) cia2_2=1;
		}
		if(cia2_2){
			if(gWorldData.pv_ball().length > 80){
				cia2_2=0;
				cia2=0;
			}
		}          //クリアミスの行動を終了するための判断

	}else if(gWorldData.mtmrjsk_return_vector_t2(0,FW/2).length > FL/3 || gWorldData.mtmrjsk_return_x_coord2(gWorldData.pv_ball()) > FL/2 || gWorldData.pv_ball().length > FL/5){
		gPlayer.pv_go_to(gWorldData.mtmrjsk_return_vector_t2(xd,yd)); 
	}else{
		gPlayer.pv_go_to(gWorldData.pv_ball());
	}

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