GKのアルゴリズム

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GKのアルゴリズム †

GKのプログラムソース †

• アクション決定

  if(ball_y < y * 0.4){
  	if(ball_deg.length < 100){
  		act = 2;
  	}else{
  		act = 1;
  	}
  }else if(my_y >= y * 0.3)
  	act = 0;
  else
  	act = 0;
  *actが　0：初期位置移動、1：シュートコースを防げる位置に移動、2：ボールを蹴りにいく

• 初期位置へ移動する関数

  void
  BasicPlayer :: pv_fixed_position(double my_x , double my_y , double fx , double fy , vector_t my_goal_center , vector_t op_goal_center)
  {
  	double angle;
  	angle = (op_goal_center.angle * 180.0) / M_PI + 90;
  	if(my_x <= fx + 50.0 && my_x >= fx - 50.0 && my_y <= fy + 50.0 && my_y >= fy - 50.0){
  		if( fabs(angle) > 10.0)
  			angle < 0.0 ? pv_set_velocity(0 , 30.0):pv_set_velocity(30.0 , 0);
  		else
  			pv_stop();
  	}else if(my_x <= fx + 50.0 && my_x >= fx - 50.0){
  
  		if(my_y > fy + 50.0){
  			pv_go_to(my_goal_center);
  		}else if(my_y < fy - 50.0){
  			pv_go_to(op_goal_center);
  		}
  	}else if(my_y <= fy + 50.0 && my_y >= fy - 50.0){
  		if(my_x > fx + 50.0){
  			if( fabs(angle) > 10.0)
  				angle < 0.0 ? pv_set_velocity(0 , 30.0):pv_set_velocity(30.0 , 0);
  			else
  				pv_go_straight(-30.0);
  		}else if(my_x < fx - 50.0){
  			if( fabs(angle) > 10.0)
  				angle < 0.0 ? pv_set_velocity(0 , 30.0):pv_set_velocity(30.0 , 0);
  			else
  				pv_go_straight(30.0);
  		}
  	}else{
  		pv_go_to(my_goal_center);
  	}
  }

• GKメイン行動

  switch(act){
  	case 0://初期位置に戻る
  		gPlayer.pv_fixed_position(my_x , my_y , x / 2.0 , y / 6 , my_goal_center, op_goal_center);
  		break;
  	case 1://keeper action
  		if(ball_y < y * 0.4){
  			if(my_y + 100.0 <= ball_y && my_x <= lsx && my_x >= rsx){//シュートコースにいる時
  				gPlayer.pv_stop();
  			}else if(my_y + 100.0 <= ball_y){//シュートコースにいないとき
  				if(my_x > lsx){
  					if( fabs(angle) > 20.0)
  						angle < 0.0 ? gPlayer.pv_set_velocity(-30.0 , 30.0):gPlayer.pv_set_velocity(30.0 , -30.0);
  					else
  						gPlayer.pv_go_straight(40.0);
  				}else if(my_x < rsx){
  					if( fabs(angle) > 20.0)
  						angle < 0.0 ? gPlayer.pv_set_velocity(-30.0 , 30.0):gPlayer.pv_set_velocity(30.0 , -30.0);
  					else
  						gPlayer.pv_go_straight(-40.0);
  				}
  			}else if(my_y + 100.0 > ball_y){//ボールが近づいてきたとき
  				if(my_y > ball_y){//ボールが自分より後ろの時
  					if(ball_x < goal_xl && ball_x > goal_xr){
  						gPlayer.pv_go_to(ball_rad);//ボールに向かう
  					}else if(ball_x > goal_xl){
  						gPlayer.pv_go_to(mygoal2);//左ゴールポストに向かう
  					}else if(ball_x < goal_xr){
  						gPlayer.pv_go_to(mygoal1);//右ゴールポストに向かう
  					}
  				}else if(my_y + 100 > ball_y){//ボールが自分よりすこし前の時
  					if(ball_x < goal_xl && ball_x > goal_xr){//ボールが中央
  						if(my_x <= lsx && my_x >= rsx ){
  							gPlayer.pv_go_to(ball_rad);
  						}else if(my_y < ball_y + 50.0){
  							if(my_x > lsx){
  								if( fabs(angle) > 20.0)
  									angle < 0.0 ? gPlayer.pv_set_velocity(-30.0 , 30.0):gPlayer.pv_set_velocity(30.0 , -30.0);
  								else
  									gPlayer.pv_go_straight(40.0);
  							}else if(my_x < rsx){
  								if( fabs(angle) > 20.0)
  									angle < 0.0 ? gPlayer.pv_set_velocity(-30.0 , 30.0):gPlayer.pv_set_velocity(30.0 , -30.0);
  								else
  									gPlayer.pv_go_straight(-40.0);
  							}
  						}
  					}else if(ball_x > goal_xl){
  						gPlayer.pv_go_to(mygoal2);
  					}else if(ball_x < goal_xr){
  						gPlayer.pv_go_to(mygoal1);
  					}
  				}
  			}
  		}
  		break;
  	case 2://味方にパス
  		if(fabs(ball_deg.angle) > 15.0)
  			ball_deg.angle < 0.0 ? gPlayer.pv_set_velocity(0.0 , 40.0):gPlayer.pv_set_velocity(40.0 , 0.0);
  		if(ball_deg.length < 48)
  			ball_deg.angle < 0.0 ? gPlayer.pv_set_velocity( -30 , 30):gPlayer.pv_set_velocity(30 , -30);
  		if(fabs(ball_deg.angle) < 30.0){
  			if(ball_deg.length > 40)
  				gPlayer.pv_go_straight(30.0);
  			else{	
  			//近く味方にボールを蹴る
  				team_mate = gWorldData.pv_me();
  				tid = gWorldData.pv_closest_teammate_to(team_mate);
  				team_mate = gWorldData.pv_teammate(tid);
  				gPlayer.pv_kick(team_mate.angle,1.0);
  			}
  		}
  		break;
  }