Eco-Be!シミュレータ使用方法

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• ここではシミュレータの使用方法をまとめる

シミュレータ使用方法 †

起動順番 †

• Eco-Be!シミュレータを使用する際の起動順番は以下のように起動する。

• SoccerServer? → MR_Simulator → SampleAgent? → Graphics → OperatorServer?

起動方法 †

• それぞれの起動方法は次のようになる。(それぞれ端末でタブを開き1つに付き1個のタブで作業したほうがいい)

SoccerServer? †

• 端末で mr-soccer-server2008/soccer_server の中に移動し、以下のコマンドを実行

  $ ./SoccerServer

MR_Simulator †

• 端末で mr-simulator2009/soccer_simuator の中に移動し、以下のコマンドを実行

  $ ./MR_Simulator

SampleAgent? †

• 端末で 起動したいサッカープレイヤーの実行ファイル(/soccer_clientの中の SampleAgent? など)のある場所に移動し、以下のコマンドに合わせてチームやIDをそれぞれ決定して実行。

  ./SampleAgent -t 1 -p 3310 -r 0 -v 0
  -t → チーム決め ( 1:Blue、2:Yellow )
  -p → チームに合わせたポート入力 ( Blue:3310、Yellow:3311 )
  -r,-v → それぞれVisionTrackingとRobotControlのID決め ( それぞれ0~3で同じ値を入れる、0だったらID=0、2だったらID=2となる。 )

Graphics †

• 端末で Eclipseでコンパイルした実行ファイル(プロジェクトの名前のファイル)が存在するディレクトリまで移動し、以下のコマンドを実行(プロジェクト名の所に実行ファイルの名前、今回はGraphicsKoblenz?としている)

  ./プロジェクト名

OperatorServer? †

• 端末で mr-soccer-server2008/soccer_operator の中に移動し、以下のコマンドを実行

  ./OperatorServer

試合進行 †

• まずOperatorServer?タブでOperatorServer?を起動した後、

  operator> 

  と表示された後、 start と入力することで試合が開始する。

• 点数が入ったり、ボールがフィールドの外に出た場合、動作が止まるがもう一度OperatorServer?タブで start と入力すると試合が再開される。

• MR_Simulatorタブでロボット同士が固まって動けなくなった場合などに s と入力すると、ロボットを引き離すことができる

• MR_Simulatorタブでロボットの位置を変更したい場合は r "ID x y" ( ID:RobotID x:X座標 y:Y座標 でそれぞれ数値 ) と入力する。
  • 例: IDが2のロボットをX=50・Y=100に移動させたい場合

    r "2 50 100"