txt file の読み込みについて

ｔｘｔ ファイルから数字のみを抜き出したいのですが．

以下のテキストファイルから，5行目の１６６，6行目の６１，7行目の３４，8行目の４６，9行目の７３の５つの数字を抜き出して，表示させたいのですが，どのようにしたらいいでしょうか？

当方，初心者のため，まったくわかりません．だれか，助けてはいただけないでしょうか？

１  PV1||I|^^BED  7&7&1<CR>
２  OBR|||||||19991213140640<CR>
３  OBX||ST|33040^Model^SDN|0|SDN Broadcast||||||F||CONFIGURATION<CR>
４  OBX||ST|32920^sMode^SDN|0|MONITORING||||||F||SETTING<CR>
５  OBX||NM|40^HR^SDN|0|166||||||F<CR>
６  OBX||NM|49^P1 S^SDN|0|61||||||F<CR>
７  OBX||NM|50^P1 D^SDN|0|34||||||F<CR>
８  OBX||NM|51^P1 M^SDN|0|46||||||F<CR>
９  OBX||NM|92^RR^SDN|0|73||||||F<CR>