txt file の読み込みについて


txt ファイルから数字のみを抜き出したいのですが.
以下のテキストファイルから,5行目の166,6行目の61,7行目の34,8行目の46,9行目の73の5つの数字を抜き出して,表示させたいのですが,どのようにしたらいいでしょうか?

当方,初心者のため,まったくわかりません.だれか,助けてはいただけないでしょうか?

1  PV1||I|^^BED  7&7&1<CR>
2  OBR|||||||19991213140640<CR>
3  OBX||ST|33040^Model^SDN|0|SDN Broadcast||||||F||CONFIGURATION<CR>
4  OBX||ST|32920^sMode^SDN|0|MONITORING||||||F||SETTING<CR>
5  OBX||NM|40^HR^SDN|0|166||||||F<CR>
6  OBX||NM|49^P1 S^SDN|0|61||||||F<CR>
7  OBX||NM|50^P1 D^SDN|0|34||||||F<CR>
8  OBX||NM|51^P1 M^SDN|0|46||||||F<CR>
9  OBX||NM|92^RR^SDN|0|73||||||F<CR>

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