輪講


確率ロボティクス

はじめに

  • 環境計測モデル
    • もう1つのモデル?
    • 画像センサ->射影幾何(?)
    • ソナー ->反射
    • 他のセンサは??

尤度=あるモデルが正しいとして、その仮説の下での、観察データが起きる確率を考える。

地図

  • 特徴ベース
    • n個の特徴に関する情報と、その座標
  • 位置ベース
    • n個の特定の位置の位置座標
  • 占有格子地図
    • 周囲の環境を2 次元の格子状に分割 し,それぞれの格子に物体(地面,障害物など) が存在する確 率値p を設定する.そして,観測された情報をベイズの定理 に基づいて更新する.

レンジファインダのビームモデル

  • 4種類の計測誤差
    • 小さな計測誤差
    • 想定外の物体による計測誤差
    • 物体検地失敗
    • 原因不明なランダム誤差

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