GrxUI

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Readmine のレポジトリにおける最新バージョンでのエラー(2008/10/14) †

GrxUIをたちあげたら †

Locking assertion failure

という警告がわんさかでてくる
なんでやねん

Ubuntu8.04 + omniORB4.0.7（デフォルト位置でない所にソースからコンパイル）の場合 †

$(OpenHRPhome)/Make.rules

の

RTM_LIBS

に

RTM_LIBS += $(OB_DIR)

としないと、omniORBをデフォルト位置以外に入れたときに コンパイルが通らない。

解決法不明のエラー †

インストールでひっかかる点?

$OPENHRPHOME/client/gui/scriptでおこるエラー †

jythonをパッケージ以外の方法でインストールした場合、

$OPENHRPHOME/client/gui/script

でエラーがでる。
そもそもなんでスクリプトのディレクトリにMakefileがあるのかが
疑問だったが
N岡先生曰く、

jythonスクリプトで毎回読み込むスクリプトのキャッシュを用意しておくため

らしい。

Makefileの環境変数について †

/usr/lib,/usr/local/lib以外のディレクトリにライブラリを置いたときに起こる問題 †

$(OPENHRPHOME)/Controller/rtc/

以下のディレクトリで環境変数RTM_LIBSが再定義されている

$(OPENHRPHOME)/Make.rules

をインクルードしているので再定義する意味は無いのだがなあ・・

勿論、RTM_LIBSで指定されているライブラリのパスを設定しても
この問題は解決します。

サンプルプロジェクトclosedLinkでモデルが表示されない †

解決策
プロジェクトファイルを読めばわかる。
モデル自体は存在するのでエディタで編集すれば解決
この原因は「下のモデルをGrxUIのItemView?から追加するときの注意点」 に書かれている

モデルがロードされない †

可能性があるとすれば次の2択だと思う．

• VRMLの記述ミス
• ホスト名に対して固定IPが振られているとき
  
  後者は的確な表現ではないかもしれない．
  ただ，どうやらモデルローダーはPCのホスト名を見に行っているらしく，
  例えば/etc/hostsの中身が
  

  [ホスト名]　[IP]
  hogehoge　150.29.***.*

  のように記述されている場合，このIPのPCを探すらしい．
  この状況でルータと切断し，GrxUIでモデルをロードすると失敗する．
  
  解決策：
  ホスト名とlocalhostのIPをあわせてあげればモデルをロードすることができる．
  面倒だが，現状それ以外の解決策は見つかっていない．
  
  

ItemView?について †

ItemView?は便利だが、追加時に絶対パスが書かれてしまう。
後々のことを考えると面倒くさくてもプロジェクトファイルをエディタでいぢるのが
良いと思います。 （理由：コピーのときに色々とメンドクサイ。$OPENHRPHOMEのディレクトリ名を変えたりするときにメンドクサイ。）

モデルをGrxUIのItemView?から追加するときの注意点 †

モデルをGrxUIのItemView?から追加すると、 プロジェクトファイル上のモデルのパスが絶対パスで書かれてしまう。
デフォルトで、プロジェクトファイル上でモデルのパスは環境変数OPENHRPHOMEを使って

$(OPENHRPHOME)/etc/model1.wrl

のように書かれているが
ItemView?からモデルを自分で追加した場合には、モデルのパスに環境変数は 使われず

(OPENHRP3をインストールしたディレクトリ)/etc/model2.wrl

となる。
OPENHRP3のホームディレクトリ名を変えるときには要注意。

スクリプトファイルをItemView?から追加するときの注意点 †

モデルと同様、自分で追加する場合は
プロジェクトファイル上のパスに注意しましょう。

バグではありませんが †

プロジェクトファイルで変更がありました †

最新版（まだ配布はされてない）ではプロジェクトファイルに変更があります。
プロジェクトファイルの上の方にある

<mode name="OpenHRP3">

が

<mode name="Simulation">

になりました。
直さないとモデルをロードできません。

グラフ表示について †

モデルについていないセンサを選択してしまうと、 †

選択時点でJavaのExceptionが出てグラフ機能が使えなくなる。
→対応策：GrxUIの再起動

プロジェクトを保存しても、 †

グラフの設定情報（レンジ、グラフの線の色など）が保存されない。

→もう少し詳しい情報をください．
プロジェクト保存時に設定情報は保存できると思うのですが．．．

同一モデルの他リンク同士の干渉ペアは作れるけど、 †

センサの値が取れなかったり、描画上でリンク同士がめり込んだりする。

Controller設定について †

controllerを選ぶとき， †

はじめはonlineviewerしか選べない．
→対応策：一度onlineviewerを選んでから，再度controllerを変更すれば他のも選べる．

その他 †

もう直っているのかもしれないけど <- 最新版ではなおってました(2008/5/20)　 †

RTM関連のシミュレーションは、 ２回目以降では、 シミュレーション前に でコントローラサーバ(そのシミュレーションに関してのコントローラ） の再起動が必要でした。

再起動方法は、

Tool -> ProcessManager?

で指定するコントローラサーバの左のチェックを一回消して、 その後もう一回チェックする。

一度シミュレーションしたあと，もう一度シミュレーションをしようとしたとき， †

シミュレーションスタートのボタンの横幅が細くなっているときがある．

RT-Conponent（以下，RTC）によるコントローラ †

シミュレーションを開始するとRTCの状態がActiveになるが，シミュレーションが終了してもInactiveにはならない．
では，いつDeactive操作をするのだろうか・・・
（必要なのかどうかは別としてシミュレーション開始時にActiveになるなら，終了時にInactiveへ状態が遷移してもいい気がするのだが．．．）