&size(20){河原林研究室 >> RoboCep Rescue Virtual Robot Memo?
まず、デスクトップに配置してある「RunServer?へのショートカット」より
コントローラに対応するマップである「DM-ValidationTest_250.bat」をクリック
コマンドプロンプト画面が表示されるので表示が止まるまで待機。
次にデスクトップに配置してある「ImageServer?へのショートカット」をクリック
”UT Server Mode”を選択し、”START”をクリック。
エラーが出現するが”OK”をクリックし”UT2004.exe”を選択。
次に自作コントローラを起動する。コントローラは
c:\src にある「bot7-2.rb」である。
これは2010年3月2日現在最新版コントローラである「bot7.rb」が
Rubyのバージョンアップで正常に動作しなくなり一部を改変し
形だけでも自動走行をできるようにしたものである。
このプログラムは通常のコマンドプロンプト画面では起動できない、
そのためデスクトップにある「Ruby1.9 console」を使用する必要がある。
これはアイコンをクリックすることで立ち上がりそこで
"cd c:\src"と入力し
"C:\src>"と表示されたら
"ruby bot7-2.rb"と入力することでプログラムが起動する。
最後にMiyakoによる画像表示プログラムを起動する。
コントローラと連動するものはc:\src にあり「cntrenndou.rb」である。
もう一度アイコンをクリックし「Ruby1.9console"」を起動し自作コントローラ
と同様にプログラム名を入力して起動する。
起動完了後はImageServer?の”ShowUT”というボタンを押しカメラの位置を調整する。
ShowUTの状態ではマウス操作はできなくなる。
カメラの位置はクリックをすることでロボットのカメラ位置、
第三者視点などに切り替えることが可能である。
また十字キーでの操作も可能であり、マップ状況を確認することができる。
カメラの調整が終了したら、ウィンドウズキーを押し
カメラ操作を解除する。
そしてImageServer?の"ShowUT"の部分が”HideUT”となっているはずであるので
そこをクリック。そうするとMiyakoにてカメラ画像の表示が行われる。
2011.3.3 佐々木