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todo
4月19日（土）

todo †

1DOF robot paper
辻先生レポート&メール
エアコン

10月17日（金) †

久々にPICのAD変換プログラムをいじろうとしたら色々忘れてるものだ
ADCON0 ANSEL参考
http://www16.ocn.ne.jp/~kenju/sfr00/12f629675.html

10月10日（金) †

オプションとして持っておくと便利、なのではなくて、持っていないと即死の必須ツール。 ITリテラシ、英語力の他に金融リテラシもこれからはそういうものになると思う。 http://nozawashinichi.sakura.ne.jp/fs/2008/07/leverage.html

10月4日（土) †

就職活動リンク http://blog.lilyx.net/2007/10/12/job-hunting-entries-and-sites/
http://shushoku.mail-kakikata.com/index.html

10月3日（金) †

A Levy flight for light
ランダムウォークは、粒子または波がランダムな軌跡に沿って移動する確率論的過程である。ランダムウォークが最初に使われたのは流体中の粒子運動（ブラウン運動）の記述であったが、今日では、統計物理学における主要な概念であり、熱、音、光の拡散などの輸送現象の記述に使われている。レヴィ・フライトは特別な種類の一般化されたランダムウォークであり、ウォーク中のステップ長が「裾の重い（heavy-tailed）」確率分布によって記述される。レヴィ・フライトは、スケールに依存しないすべての確率的過程を記述できるため、多様な分野に適用可能であることがわかっており、動物の採餌パターン、人間の移動の分布から、地震挙動の一部までもがレヴィ・フライトで記述されている。レヴィ・フライトに基づく輸送は数値的には徹底的に研究されてきたが、実験的研究は限られており、これまでのところ、実際の材料でのレヴィ輸送の観測・研究は不可能と思われていた。例えば、熱、音、光の拡散に関する実験的研究は、概して、通常のブラウン拡散に限られている。今回我々は、光波がレヴィ・フライトする光学材料が設計可能であることを示す。この材料は、輸送挙動を決定するのに重要なパラメーターを容易に調整できるので、制御下にあるレヴィ・フライトを研究する理想的な実験系となる。光の拡散輸送がレヴィ統計に支配される材料の開発は、通常の光拡散を超える新しい光学機能の開発をも可能にするかもしれない。

10月2日（木) †

フラクタル性とブラウン運動
http://www.um.u-tokyo.ac.jp/publish_db/2006jiku_design/sano.html#004
Maye A, Hsieh C, Sugihara G, Brembs B (2007) Order in Spontaneous Behavior. PLoS ONE 2(5): e443. doi:10.1371/journal.pone.0000443

Brains are usually described as input/output systems: they transform sensory input into motor output. However, the motor output of brains (behavior) is notoriously variable, even under identical sensory conditions. The question of whether this behavioral variability merely reflects residual deviations due to extrinsic random noise in such otherwise deterministic systems or an intrinsic, adaptive indeterminacy trait is central for the basic understanding of brain function. Instead of random noise, we find a fractal order (resembling Levy flights) in the temporal structure of spontaneous flight maneuvers in tethered Drosophila fruit flies. Levy-like probabilistic behavior patterns are evolutionarily conserved, suggesting a general neural mechanism underlying spontaneous behavior. Drosophila can produce these patterns endogenously, without any external cues. The fly's behavior is controlled by brain circuits which operate as a nonlinear system with unstable dynamics far from equilibrium. These findings suggest that both general models of brain function and autonomous agents ought to include biologically relevant nonlinear, endogenous behavior-initiating mechanisms if they strive to realistically simulate biological brains or out-compete other agents.

脳は、感覚入力を駆動出力に変換する入出力システムとして記述されることが多い。しかし、脳の駆動出力(行動)は、同一条件のもとで違ったものになる。このような行動の違いが単なる決定論的システムの外部ノイズによる変動の反映なのか、適応的な非決定論性なのかは、脳機能の基礎的理解において中心的な課題である。糸でつながれたショウジョウバエの自発的な飛行操作の、一時的構造において、ランダムノイズではなく、Levy flightsに類似したフラクタルオーダーを見出した。Levy的な確率論的行動パターンは、進化的に保存され、自発的な行動の基礎をなす一般的な神経メカニズムを示唆している。ショウジョウバエは外部入力がなくても、内発的にこれらのパターンを生じることができる。ショウジョウバエの行動は脳回路が平衡状態から大きく離れた不安定で動的な非線形システムとして働くことで制御される。これらの発見は、現実的に生物学的脳をシミュレートしたり、他のエージェントに優ろうとするなら、脳機能の一般モデルと自律エージェントが生物学的に関連した非線形の内在的行動起動メカニズムを持つはべきだと示唆する。
参考
http://transact.seesaa.net/article/42525746.html

9月29日（月) †

自作時計に興味を持つ http://jp.youtube.com/watch?v=VVDYBpUuTIw&feature=related
http://www.zea.jp/audio/index.html
http://toolible.net/monozukuri/articles/39
http://www.google.co.jp/search?q=mp3%E3%80%80pic&sourceid=navclient-ff&ie=UTF-8&rlz=1B3GGGL_jaJP269JP269
http://aoiruka.blog8.fc2.com/?tag=%C5%C5%BB%D2%B9%A9%BA%EE&page=3
置き時計+MP3player+目覚ましを自作で作れたらいいな。

9月12日（金) †

実験メモ ex3 取る角度120°のみデューティー比1:4
ex32 取る角度120°のみデューティー比1:3

9月3日（水) †

InterimMeeting?の練習をしたけど、散々でした。先生方に1時間ほど意見をもらうことになってしまいました。やっぱ、プレゼン下手なのかな・・・。内容もスライドもイマイチだったみたいだ・・・・。自分の研究を考えなかった、ツケが来てしまったのか。あーヘコむなぁ。そういえば、アトラクタ選択のスライドもできてなんだよね。これは怒られるかも・・・。木曜は遊びに行けないかも。。困ったなぁ。

予約語フルスペル
OPTION_REG OPTION REGister
INTCON INTerruption CONfigration TMR0 TiMeR0
T0IF Timer0 Interruption Flag
T0IE Timer0 Interruption Enable
GIE General Interruption Enable
当然だけど、変数名と関数名を同じにしたらだめだね。

8月9日（木) †

gnuplotのスクリプトの改良
box3.gnpで扱うdatファイルはプログラム中に書き込んでいたが、
コマンドで指定できるようにした。
使いかたはgnuplotを起動させた後に
gnuplot> call "box3.gnp" "target.dat"
引数は$ $0,$ $1...で表すことを学ぶ
参考
http://www.anarg.jp/~t-tugawa/note/misc/gpl.html

7月31日（木) †

■ ラベル付きの「break」文

　次は、ラベル付きの「break」文です。ラベル付きの「break」文は、ラベルが付けられている場所に制御を移します。以下の例を見てみましょう。

1 label: for (int i = 0; i < 5; i++) {
2     for (int j = 0; j < 3; j++) {
3         for (int k = 0; k < 4; k++) {
4             if (i == j && j == k && i == k) {
5                 System.out.println("i=" + i + " j=" + j + " k=" + k);
6                 break label;
7             }
8         }
9     }

10 }

　1行目の「for」文にラベルが付いています。「識別文字列＋:（コロン）」を文の前に記述すると、それがラベルなります。この例では、「label:」としていますが、任意のラベル名を付けることができます。

　6行目にラベル付き「break」文が書かれています。通常の「break」文なら、一番内側（3行目）の「for」文を抜けるのですが、この場合は「label」の位置に制御を移し、1行目の「for」文を抜けることになります。

7月30日（水) †

洋楽で英語学習http://englishup.blog97.fc2.com/blog-entry-277.html
ROBIOのレヴュー
The English and grammar need revision. Reference 5 is not adequate, missing authorsnames. It is obvious that the authors did not review sufficiently the paper for spelling errors as there are many obvious spelling errors in the text. For the four actions of the robots, the authors should explain in some details the choice of the time (e.g. 1.5 sec. etc.). The robot achieves with the utilization of noises in the environment, better results, this is an interesting concept indeed. The results are sufficient and well presented. Browninan motion is mentioned several times ーplease check Brownian motion, the authors should check the spelling. But what noises? This is not clear in the paper, cannot find the noises, the authors should be more specific especially in the conclusion as right now it is difficult to differentiate between a highly scientific paper and the behaviour of a small robot toy attracted to light by a simple photodiode and a microcontroller similar to the ones built by undergraduate students. Please make it more obvious so as to better appreciate the real scientific value of the paper (if any).

直進時間(1.5s etc)の決定した経緯の説明
ノイズって何？
もっとの明確に(特にconclusion)

Summary: A 1 DOF swimming robot capable of arbitrary navigation in 2D space is introduced. This robot, inspired by the principle of phototaxis in bacteria, is equipped with 1 actuator (a motor) and 1 sensor (a photodetector) and the 2D motion is achieved by random changes in the orientation of the robot caused by environmental noises and changes in the frequency of the turning. The concept of achieving 2D/3D motion with a 1 DOF robot is most interesting and has been attempted by several researchers before. The particular concept proposed here is implemented very poorly. It is not clear how the environmental noises are generated, what their magnitudes are and how they affect the motion. Additionally, the experimental results attest to the fact that the “phototaxis” implementation is not working effectively. The paper is written very poorly and many of the sentences are simply incomprehensible. Also, there are numerous grammatical and spelling errors in the paper. In its current form, this work is not recommended for publication. Extensive technical and general comments are enclosed. Technical Comments: – Page 1, Section II: “…………..The motion of each flagellum is not independent but synchronized….” Should be changed to “………is independent….” – Page 1, Section II: “………..have several flagella per cell (4-10) at the hinder part….”. The correct word is “hind” not hinder. Nevertheless, E. coli is a peritrichous bacterium and its flagella are randomly distributed over its entire surface. – The tumbling mode of bacteria motility is not described accurately. Authors are referred to: Berg, H., 2000, Motile behavior of bacteria, Physics Today, 53, 24-29. – In figure 1: it should be clarified that the dotted line in the middle signifies the trajectory of the bacterium. – Figure 3: scale bar is missing and the propeller is not shown very clearly. – Page 2, column 2: “ Even under very high concentrations, it can still distinguish…..”. This statement is not accurate. There is a “saturation concentration” above which bacteria can no longer sense changes in concentration (reference: Adler, J., 1973, A method for measuring chemotaxis and use of the method to determine optimum conditions for chemotaxis by Escherichia coli, Journal of General Microbiology, 74, 77-91). – Page 2, column 2: A description of propeller’s geometry is missing. Also, it is not clear how the propeller is used to generate disturbed flow. – Page 3, Section III-B: It is not clear what the magnitudes of “large positive” and “small positive” variation in light intensity are. Also, it would be beneficial if authors could explain how the time periods for various “steps of action” were chosen. – Page 3, column 1: Although the sources of environmental noise are described in detail, it is not clear how they were each implemented. It would also be beneficial if the effects of each of these on changes in the orientation of the robot are characterized. – Page 3, column 1: It is not clear what the effect of CCW rotation on propulsion is. – Fig. 4, 5, 6 need more descriptive captions. – Page 4, column 1: area 1 in Fig. 11 is not marked. – Page 4, section IV-D: It is not clear how the authors arrived at the conclusion that the robot is capable of successful navigation in complex environments. – Page 4, Section V-A: It is suggested that the authors “quantify” the phototaxis response of the robot by measuring its average change in orientation angle and frequency of tumbling and compare it to the behavior of bacteria (already available in the literature). – The experimental results presented in Fig. 7 and 9 do not suggest that the “phototaxis” of the robot is very effective. Particularly, looking at the standard deviation of the experimental data presented in Fig. 9, the phototaxis effect appears to be very weak. Perhaps this could be improved by changing the relative durations of action steps of the robot. – Page 5, Section V-B: What is the relevance of “attractor selection model”? How are the alterations in gene expression modeled/implemented in these experiments? What are the implications of these alterations in motility? General Comments: – Paper is written very poorly. Many sentences are incomprehensible or very difficult to understand particularly for readers not very familiar with this area of research. It is strongly recommended that authors have the paper revised and edited by a native speaker of English. – In addition, there are numerous grammatical and spelling errors in the paper. Few of them include: Page 1, abstract: spacial should be spatial Page 1, column 1, 3rd line from bottom: flagella should be flagellum Page 2, column 2, last paragraph: “……..how to achieve tumbling motion without…..” is incomprehensible. – There should be a space between the text and [reference number], Fig. and figure number, and Eq. and equation number. – Units need not be in brackets. – et al. must be italicized. – E. coli must be italicized.

Fig.1 のドットラインの意味
FIg.3にスケールバーがない
There is a “saturation concentration” above which bacteria can no longer sense changes in concentrationバクテリアは高濃度になってもより濃度の高いところを探すのではなく、飽和がある
プロペラの形状について何もない。プロペラがどにょうに乱流を起こしているのかわからない
閾値の具体的な大きさがわからない。さらにexplain how the time periods for various “steps of action” were chosen.

7月29日（火) †

ときわ台学は色々役に立ちそう。
技術英語もある。

7月19日（土) †

Aqualung - Brighter Than Sunshine

7月18日（金) †

gnuplotのスクリプト
http://mag.eee.u-ryukyu.ac.jp/unix/gnuplot/box.html

7月14日（月) †

ワンダーボーグ
今日の中村先生・小泉先生との夕食@匠は有意義な話が聞けた。
力石さんの研究テーマについての話だった。
聞いて思ったことは、自分にに必要なのは「先生に言われたこと(答え)を自分で咀嚼すること。自分でロジックを考えること」。福頼さんや池本さんは、先生にいわれたことでも反論する。これは自分で咀嚼できる証拠であると考えられる。
また実装する時に、候補は自分で考えること。例えば「何を実装すればいいですか」ではなくて、「エッジと色抽出のどちらを実装したらいいでしょう」と質問すべし。

pwm()の時間
experiment.c

void pwm(unsigned int  command, unsigned int t, unsigned int on, unsigned int off)
 {
 GPIO=command;
 for(j=0;j<=100;j++);
 
 for(i=0;i<=t;i++)
   {
    GPIO=command;
     for(j=0;j<=on;j++);
     GPIO=command & 0xFC;
     //for(j=0;j<=(100-pulse);j++);
     for(j=0;j<=off;j++);
   }
}

のとき pwm(0x24,250,25,75)は約0.3s
pwm(0x24,350,25,75)は約0.5s

http://www.roboken.channel.or.jp/borg/　

7月12日（土) †

主成分分析PCAをRでやろう
Rによるデータサイエンスが参考になった
Rで行ったコマンド
&ref(Rpca.txt)

7月10日（木) †

FETって野田さんから聞かれたけど、わからなかった
金鋸->かねのこ PICで引き算はだめ
以下のプログラムは(cycle-pulse)をPICが計算するので、うまくいかなかった。うまくいかなかったとは、本電圧*pulse/(cycle-pulse)の値の電圧が出力されるのを狙ったプログラムなのに、狙った値よりもずっと引い出力電圧となった
　　　　#define cycle 100

       ・・・・
       pwm関数：pluseは引数{
       GPIO=command;
       DelayUs(pulse);
       GPIO=0x00;
       DelayUs((cycle-pulse));
       }

そこで以下のように変更したら、うまく動いた。

       pwm関数：on,offは引数{
       GPIO=command;
       DelayUs(on);
       GPIO=0x00;
       DelayUs(off);
       }

7月8日（火) †

PICの遅延を考える.
4MHzのとき以下の遅延で、10s遅延できるはずだが、30sの遅延になった。

 i=160;
 do{
   j=250;
   do{
     k=250;
     while(--k);
   }while(--j);
 }while(--i);

次の遅延では、10s遅延できるはずだが、60sの遅延になった。

 for(i=0;i<=16;i++)
   {
     for(j=0;j<=250;j++)
       {
         for(k=0;k<=250;k++);
       }
   }

次の遅延では、計算どおり、10sの遅延ができた。
ただし、includeフォルダにdelay.h delay.c(これは要らないか)を入れておくこと

include<delay.h>

i=160;
 do{
   j=250;
   do{
     DelayUs(250);
   }while(--j);
 }while(--i);

次の遅延も計算どおり、10sの遅延ができた。

include<delay.h>

 for(i=0;i<=160;i++)
   {
     for(j=0;j<=250;j++) DelayUs(250);
   }

7月3日（木) †

ユラギーの底のなるべく低いところに重心を置いてたversionを作ることに

7月1日（火) †

BIOROBがダメだった・・・。
残念。内容もダメだったけど、英語も問題あり
英語がよければ、acceptしてもらえる可能性は上がってたのかな？？

SABのポスター作り。
180cm x 90cm のポスターなのだが、powerpointでは限界が142.22cmだから困る。
以下解決策

パワーポイントを使用して作製される場合、はじめにページ設定で「ユーザー設定」を選~
択後、A0,B0等のサイズを数値で入力する必要があります。この方法で最大B0（1030mm×~
1456mm）サイズまでレイアウト可能です。ポスターサイズがB0ノビやそれ以上の長さを必~
要とする場合、問題となるのが、パワーポイントのページ設定で縦・横が最大142.22cmに~
制限されてしまうことです。この場合、必要なポスターサイズの比率をあわせてレイアウ~
トする方法があります。例として1200mm×1800mmのポスターを作製する場合、幅・長さの~
比率が2：3になりますので、「ユーザー設定」に入力する数値を、制限を超えない範囲内 ~
で、2：3の比率600mm×900mmを入力します。そのサイズでポスターを作製し、データをお~
持ち頂きますと、プリント時に200%拡大して1200mm×1800mmのポスタープリントを出力す ~
る事が可能になります。~

6月30日（月) †

netacademyの成績確認
http://english.fsao.eng.osaka-u.ac.jp/content/ke1/2008/top.html

ミーティング
特許調べる~
ロボットブレインストーミング~
ダイワハウス　アンビエント系の人は興味がある~
-各自考える

6月29日（日) †

chraとintで処理時間が違うようだ。
正確に時間を扱えるように、実験をしなければならない
とりあえず、delay関数を使ってみる or アセンブラコードを組み合わせてみるかな

6月26日（木) †

xyzzy。バッファの移動

出し方はC-x C-bと入力します。すると画面が上下に分割されてリストが表示できます。
* 各行で1ファイルです。
* 例えば s を押すと save するという意味でマーカーがつきます。
* 例えば d を押すと delete (ファイルを閉じる)マークがつきます。
* 移動は C-n C-p(SPC)で上下に移動します。
* 最後に x を押すと 実行されます。
* 間違えた場合、 u で キャンセルできます。
* f や o で そのバッファに飛びます。

参考

バッファのタブバー表示
[表示]→[ツールバー]→[バッファ] で表示できます。

6月25日（水) †

浅川先生・堀田先生などナノ領域の方々とのミーティングに参加。
ゆらぎ回路とロボットを結び付けたいが、あの回路はランジュマン方程式のどこに当たるのだろう？
ナノ領域の人が、僕や小泉のロボットに興味を持ってくれたようなのは嬉しかった

PICの遅延に悩む。

命令を実行する時間の単位として「サイクル」という言葉が出ました。では、１サイクルとは何秒なのでしょう？
ＰＩＣのクロック４周期分が１サイクルになります。例えばクロックが10MHzの場合、以下のように求めます。
■１クロックの周期  = 1/クロック周波数 = 1/10MHz = 0.1μS
■１サイクルの時間 = １クロックの周期 x 4 = 0.1μS x 4 = 0.4μS
なので、PICのクロック周波数によって１サイクルの実行に要する時間は変わります。例えばクロックを20MHzとすると、１サイクルは0.2μSになります。

参考

1つの命令をこなすのに、1サイクルの時間がかかるのだろう。
ではfor文、while文で正確に遅延できるのだろうか？
どうやら、繰り返しにintを使えば、正確にできるようだ。
しかし、long int の場合はどうか怪しい。

6月24日（火) †

Firefoxでemacsのキーバインド
これでwikiの編集もemacsのキーバインドで行える。便利だ。
参考
http://hex6.net/blog/?p=18
https://addons.mozilla.org/ja/firefox/addon/4141

勉強事項を決めた
todo

booksに追加

特別講義のレポートに取り掛かるが進まなかった。
製品（恐らく身の回りの製品）を観察し，その製品の問題点を探してどういうふうに改善したらいいか考える．

身の回りの製品

　PC テレビ　冷蔵庫　電子辞書　PCスピーカー　印刷機　アプリケーション(ex.word pp) music player(i-pod)
　本　かばん　靴　傘　自転車　

キー操作 Windowsロゴキー＋ D デスクトップの表示
Windowsロゴキー＋ E エクスプローラーの起動
Windowsロゴキー＋ F 検索
Windowsロゴキー＋ M すべてのウィンドウを最小化
Windowsロゴキー＋ L コンピュータのロック
Windowsロゴキー＋ F1 Windowsヘルプの表示

6月21日（土) †

ロボットの環境を作った。
円の方がよかったか不安だ
xyzzyの設定をしていくことに
参考ここ
とりあえず、辞書とサーチを加えた

svchost.exeって何なんだろうね
GIGAZINE 「svchost.exe」の正体を探る
http://gigazine.net/index.php?/news/comments/20061009_svchost/

6月17日（木) †

今日のように授業がない日を大事にしないといけないのに、無駄に過ごしている。
そもそも二度寝がよくないのだろう。
前日に予定も決めておくべきだった。

6月16日（水) †

卒業アルバム 7/14～7/18 10:00～16:45

6月16日（月) †

やっぱ、論文読まないとね
振動工学
触覚の起源
アクチュエータ講習会…

6月13日（金） †

銅線

6月12日（木） †

FLVPでプレイリストが表示されないときは、FLVP.exeと同じフォルダ内にあるsetting.iniを削除

6月10日（火） †

tumblietime=20で180°回転。ただし机の上
ニュー・ソウルヤエル・ナイム

6月5日（木） †

ノエル・カエル　ソウル

5月25日（日） †

ポスター参考
\\192.168.64.8\share\ppt\20071012_poster\yuragi_poster_nakamura.ppt

5月23日（金） †

ポスター作り
http://www.riemam.org/nl134_3.html
研究のモチベーションと結果を書くby 中村先生

メモ
バクテリアの走化性
fig バクテリア走化性　swim&tumb

バクテリアの運動を規範とした1自由度ロボット
figロボ

評価実験
fig実験環境　グラフ軌跡 (障害物実験　障害物実験軌跡)

アクチュエータ講習会メモ
１．10.00～10.30　はじめに（展望）
東京大学　教授　　樋口 俊郎
２．10.30～11.00　静電気力と静電アクチュエータ 2.1&3
東京大学　教授　　樋口 俊郎
３．11.00～11.30　機能性流体利用アクチュエータ 8
東京工業大学　准教授　　吉田 和弘
 ４．11.30～12.00　メカノケミカルアクチュエータ 10
東北大学　教授　　田所 諭
[ 昼休み ]
５．13.00～13.30　超音波モータ 5
慶應義塾大学　教授　　前野 隆司
６．13.30～14.00　弾性表面波モータ 
東京工業大学　准教授　　黒澤 実
 ７．14.00～14.30　アクチュエータの先端制御技術 12
茨城大学　助教　　竹内　 亨
８ ．14.30～15.00　ソフトアクチュエータ 
岡山大学　教授　　則次 俊郎
[ 休憩 ]
９．15.30～16.00　マイクロアクチュエータの加工方法 11
兵庫県立大学　教授　　服部 正
10．16.00～16.30　球面電磁モータ 4
産業技術総合研究所　主任研究員　　矢野 智昭
11．16.30～17.00　マイクロアクチュエータの応用事例 11 
岡山大学　教授　　鈴森 康一
12．17.00～17.30　触覚ディスプレイ装置におけるアクチュエータ技術 13
名古屋大学　准教授　　大岡 昌博

5月22日（木） †

Vdd 電源電圧
Vss 通常GND
Vpp プログラム電圧
セラロック　http://www.nmri.go.jp/eng/khirata/mcon/ch03.html

linuxで生成したhexファイルをそのままwindowsにコピーし、picに書き込むとダメ
linuxで生成したhexファイルは文字コードをwindows用に変換してから、windowsにコピーすべし。

5月21日（水） †

top カンファレンスのpaperを読もう。ロボットならIROS アイクラ。citeseerで検索　by中村先生
firefox タブを多段にする
http://blog.creamu.com/mt/2007/09/firefox_1.html

firefox壁紙 http://d.hatena.ne.jp/hmiyaza1/20070503/1178121107

16f877のサンプルプログラムをlinuxで作り始める
SDCCで16f877のプログラムは http://www.geocities.co.jp/kosmac/sdcc/usage.html
コンフィグレーションは http://www.interq.or.jp/japan/se-inoue/pic877_2.htm
2進数16進数 http://www.asahi-net.or.jp/~AX2S-KMTN/ref/bdh.html

5月17日（土） †

予定
実時間探索の収束性　1h
ゆらぎ探索の収束性　1h
英語 30min
確率ロボ　1h
DVD焼く

5月13日（火） †

輪講　by荒引
計測が状態の線形関数　-> 計測したい量が実際に2倍になったら、センサ値も2倍になる

5月9日（金） †

ヘリＱを用いたロボットについて。GPIO=0x01で前進。GPIO=0x02後進。

5月8日（木） †

確率ロボティクスカルマンフィルタについて。カルマンフィルタを使える条件とカルマンフィルタアルゴリズム、そして数学的証明。詳しくはノートに記す

要調査
- 平均と共分散が確率分布の１次、２次モーメント p38

5月7日（水） †

ヘリQを使ったロボットを製作。スイッチはジャンパーピンを使用
松本先生とユラギーについて話し合う。モータを購入することに

4月24日（木） †

朝から、biorob原稿の英語化。
日本語で原稿があっても英語で論文を書くのは大変。
自分がやるのはわずかな文章だが、表現がわからないから苦戦した。
表現も意識しながら論文を読むのを心がけよう。
0.7689,0.6036,0.6863,0.6930,0.6927,0.4636,0.6301,0.420,0.5621,0.7882
0.2311,0.3964,0.3137,0.3070,0.3073,0.5364,0.3699,0.5801,0.4379,0.2118

4月20日（日） †

biorobの原稿作り

4月20日（日） †

特任研究員の勤務時間等記録簿をＤＬするためにすごく長いＵＲＬを入力されられた。
http://www-doc.eng.osaka-u.ac.jp/docs/ASP/c/ViewRdr.asp?D=s61OsSZKrClIbSJFrCVJtmJFsCZHtm9LbU5FzE6mL85GwmCgWERlwmG1qpjNz.SbPE5GyYWmIoWuyJijCoJcC5WlWM&C=1&LV=1
しかし、指定された文書またはフォルダーは存在しないかアクセス権がありません。とエラーが出た。
このシステム最悪

4月19日（土） †

ロボットの特性を得るために、複数の行動パターンの軌跡を取った。
基盤ｐｐの議事録製作
講習会wikiのPICマイコンのコンパイラについて追記
ランダムウォーク時のロボットを用いた場合、水槽を半分に分割した各領域に存在する割合に有意差がないことがわかった。 0.4812,0.6301,0.2498,0.5738,0.5362,0.4972,0.3564,0.3618,0.3286,0.7084

0.5188,0.3699,0.7502,0.4262,0.4638,0.5028,0.6436,0.6382,0.6714,0.2916

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