輪講

確率ロボティクス †

はじめに †

• 環境計測モデル
  • もう１つのモデル？
  • 画像センサ->射影幾何(?)
  • ソナー ->反射
  • 他のセンサは？？

• ソナーレンジスキャン　->超音波センサ http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow9/RoboHow9.html
  
  • 鏡面反射
• レーザレンジスキャン

尤度=あるモデルが正しいとして、その仮説の下での、観察データが起きる確率を考える。

地図 †

• 特徴ベース
  • n個の特徴に関する情報と、その座標
• 位置ベース
  • n個の特定の位置の位置座標
• 占有格子地図
  • 周囲の環境を2 次元の格子状に分割 し，それぞれの格子に物体(地面，障害物など) が存在する確 率値p を設定する．そして，観測された情報をベイズの定理 に基づいて更新する．

レンジファインダのビームモデル †

• 4種類の計測誤差
  • 小さな計測誤差
  • 想定外の物体による計測誤差
  • 物体検地失敗
  • 原因不明なランダム誤差